[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：

距离测量部，其测量车辆的位置与该车辆的目标停止位置的距离；以及

加速度设定部，其基于所述车辆减速时的加加速度的目标值的时间变化即加加速度曲线而根据所述距离来设定所述车辆减速时的加速度的目标值的时间变化即加速度曲线；

路径生成部，其生成所述车辆的驻车开始位置起到所述目标停止位置为止的目标路径；以及

行驶控制部，其使所述车辆按所述加速度曲线及所述目标路径行驶，

所述行驶控制部算出所述目标路径上的加速区间、定速区间、减速区间而在所述减速区间的开始位置上开始制动。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述加加速度曲线具有所述加加速度的目标值为正的固定值的区间。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述加加速度曲线具有所述加加速度的目标值为负的固定值的区间。

4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述加加速度曲线具有所述加加速度的目标值为0的区间。

5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述正的固定值的绝对值与所述负的固定值的绝对值相等。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述加速度曲线是连续的。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述加速度曲线在制动开始时的前后是连续的。

8.根据权利要求6或7所述的车辆控制装置，其特征在于，

具备识别部和停止位置算出部，所述识别部识别所述车辆周围的障碍物，所述停止位置算出部算出避免与所述障碍物的碰撞的停止位置，

所述加速度设定部根据所述停止位置来设定制动开始时间。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述加速度设定部具备记录有所述车辆的驻车开始位置、所述目标停止位置以及所述加加速度曲线的关系的映射表，根据该映射表来设定所述加速度曲线。

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述加速度设定部具备算出所述加速度曲线的运算部，设定由该运算部算出的加速度曲线。

11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述加速度设定部在需要急停的紧急时设定独立于所述加加速度曲线的紧急加速度曲线。