[发明专利]控制系统以及控制装置

权利要求书

1.一种控制系统，监测用于针对对象物实施规定处理的多个可动部的运行，所述控制系统包括：

控制装置，对所述多个可动部给予指令值，由此在每个控制周期控制所述多个可动部的运行；以及

检查装置，检查所述对象物，

所述控制装置包含：

确定部，基于所述检查装置的检查结果与针对所述多个可动部的所述指令值，来确定所述多个可动部中的、成为所述检查结果的异常原因的可动部；以及

保存部，对与由所述确定部所确定的、成为所述检查结果的异常原因的可动部相关的数据进行收集并保存。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中

所述确定部除了成为所述检查结果的异常原因的可动部以外，还确定所述可动部的运行期间，

所述保存部在由所述确定部所确定的所述运行期间内，对与成为所述检查结果的异常原因的可动部相关的数据进行收集并保存。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中

所述多个可动部是多个机器人的任一者中所含的可动轴，

所述确定部确定所述多个机器人中的、成为所述检查结果的异常原因的机器人，

所述保存部对与由所述确定部所确定的、成为所述检查结果的异常原因的机器人中所含的所述可动轴相关的数据进行收集并保存。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其中

所述保存部对成为所述检查结果的异常原因的机器人中所含的所述可动轴中的、扭矩值为异常的可动轴的数据进行收集并保存。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制系统，其中

所述多个可动部是多个机器人的任一者中所含的末端执行器，

所述确定部确定所述多个机器人中的、成为所述检查结果的异常原因的机器人，

所述保存部对与由所述确定部所确定的、成为所述检查结果的异常原因的机器人中所含的所述末端执行器相关的数据进行收集并保存。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制系统，其中

所述多个可动部是针对所述对象物实施所述规定处理的机器人的周边装置，

所述确定部确定成为所述检查结果的异常原因的所述周边装置，

所述保存部对与由所述确定部所确定的、成为所述检查结果的异常原因的所述周边装置相关的数据进行收集并保存。

7.一种控制装置，对用于针对对象物实施规定处理的多个可动部给予指令值，由此在每个控制周期控制所述多个可动部的运行，并且监测所述运行，所述控制装置包括：

确定部，基于检查所述对象物的检查装置的检查结果与针对所述多个可动部的所述指令值，来确定所述多个可动部中的、成为所述检查结果的异常原因的可动部；以及

保存部，对与由所述确定部所确定的、成为所述检查结果的异常原因的可动部相关的数据进行收集并保存。