[发明专利]用于自动车辆倒车的用户可调轨迹

说明书

提供了一种用于在向后方向上朝向兴趣点自主地操纵车辆的方法。方法包括从位于车辆后部的摄像机接收一个或多个图像。方法包括在一个或多个图像上叠加路径。另外，方法包括通过用户界面的方式接收命令。该命令包括调整路径的指令。方法包括基于所接收的命令来调整路径。方法还包括将驾驶命令发送到由车辆支持的驾驶系统。驾驶命令使车辆沿经调整的路径在向后方向上自主地操纵。

技术领域

本公开涉及用于自动车辆倒车的用户可调轨迹的方法和设备。

背景技术

拖车通常是由动力牵引车牵引的无动力车辆。除其它外，拖车还可以是多用途拖车、折叠式拖车（popup camper）、旅行拖车、牲畜拖车、平板拖车、封闭式调度车和船拖车。牵引车可以是汽车、跨界车、卡车、货车、运动型多用途车(SUV)、休闲车(RV)或被配置成附接到拖车并牵引拖车的任何其它车辆。拖车可以使用拖车挂钩附接到动力车辆。接收者挂钩安装在牵引车上并且连接到拖车挂钩以形成连接。拖车挂钩可以是球窝、备用轮和鹅颈管、或拖车千斤顶。也可以使用其它附接机构。

计算和传感器技术的最新进展已经得到改进的车辆自主驾驶。因此，希望提供一种自动车辆倒车系统，其能够规划从牵引车到拖车的路径，从而允许车辆自主地操纵朝向拖车。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种用于在向后方向上朝向兴趣点自主地操纵车辆的方法。方法包括在数据处理硬件处从位于车辆的后部上并且与数据处理硬件通信的摄像机接收一个或多个图像。方法还包括在数据处理硬件处将一个路径叠加在一个或多个图像上。该方法还包括在数据处理硬件处通过与数据处理硬件通信的用户界面的方式接收命令。该命令包括调整该路径的指令。方法还包括在数据处理硬件处基于所接收的命令来调整该路径。方法还包括将驾驶命令从数据处理硬件发送到与数据处理硬件通信的驾驶系统，该驾驶命令使车辆沿着调整的路径自主地操纵。

本公开的实施方案可以包括以下可选特征中的一个或多个。在一些实施方案中，命令包括用以调整所述路径的距离的指令、用以调整所述路径的角度的指令及/或用以调整所述路径的末端部分的角度的指令。在一些示例中，兴趣点是拖车。调整路径的末端部分的角度使得车辆的前后轴线与拖车的前后轴线对准。

在一些实施方案中，在发送驾驶命令之前，方法包括从驾驶员接收使得数据处理硬件发送驾驶命令的动作。方法还可以包括指示用户界面在车辆沿向后方向的自主操纵期间显示车辆相对于路径的位置。

本公开的另一方面提供了一种用于在向后方向上朝向兴趣点自主地操纵车辆的系统。系统包括：数据处理硬件；以及与数据处理硬件通信的存储器硬件。存储器硬件存储指令，当在数据处理硬件上执行时，所述指令使数据处理硬件施行包括上述方法的操作。

在附图和以下描述中阐述了本公开的一个或多个实施方案的细节。从说明书和附图以及从权利要求书中，其它方面、特征和优点将是显而易见的。

附图说明

图1是与拖车相距一定距离的示例性牵引车的示意性俯视图。

图2是具有挂钩辅助系统的示例性牵引车的示意图。

图3A和3B是系统的示例性状态图的示意图。

图4A和4B是示例性角度模式的示意图。

图5A和5B是示例性距离模式的示意图。

图6A和6B是示例性双弧模式的示意图。

图7是示例性轨迹规划系统的示意图。

图8是用于确定从拖车到驾驶员指定位置的路径的示例性方法的示意图。

在各个附图中相同的附图标记表示相同的元素。

具体实施方案