[发明专利]用于产生可植入到用于控制机动车辆轨迹的单元中的预测命令的方法

说明书

本发明涉及一种用于产生可植入到用于控制机动车辆轨迹的单元中的预测命令的方法。根据本发明，该方法包括针对该机动车辆在行车道上的至少一个给定移动速度的以下步骤：确定多个调节数据，每个调节数据使得可以基于输入数据生成满足鲁棒性参数的命令，并且每个调节数据与所述机动车辆的特定使用配置相关联；根据该机动车辆在该行车道上的轨迹的仿真结果从所确定的多个调节数据中识别至少一个调节数据；以及使用所述至少一个识别出的调节数据来控制所述机动车辆的轨迹。

技术领域

本发明总体上涉及机动车辆的轨迹控制，特别是为了使机动车辆保持在行车道中而进行的机动车辆的轨迹控制。

更具体地，本发明应用于无人驾驶车辆领域。

本发明更具体地涉及一种用于产生可植入到机动车辆的轨迹控制单元中的预测控制设定点的方法。

背景技术

无人驾驶机动车辆被设计成在没有驾驶员干预的情况下在公路上行驶。为此，无人驾驶机动车辆配备有使得可以获取关于车辆环境的数据的一系列数字传感器、以及使得可以实时分析这些数据的软件。这样的软件会使用使得可以生成命令以引导机动车辆的算法。

特别地，根据文献FR 3050161已知可以使车辆保持在其行车道中的控制律。根据该文献，该控制律被分成两部分：第一部分为观测部分，该观测部分使得可以根据测得的量来估计该控制律的某些有用参数；第二部分为调节部分，该调节部分使得可以根据这些估计出的参数来计算要施加到方向盘以使车辆相对于车道中心对齐的角度。

文献FR 3050161特别是描述了仿真工具，该仿真工具旨在优化该控制律的性能，即，该控制律的响应时间，以便使车辆保持在其车道中。

然而，本申请人已经发现，有时该控制律不能确保车辆正确地保持在其车道中。

发明内容

本发明提出改进该仿真工具以确保在所有情况下都将车辆保持在其行车道中。

更具体地，根据本发明提出了一种用于产生可植入到机动车辆的轨迹控制单元中的预测控制设定点的方法，该方法包括针对该机动车辆在行车道上的至少一个给定移动速度的以下步骤：

-确定多个调节数据，每个调节数据使得可以根据至少一个输入数据生成满足鲁棒性参数的控制设定点，并且每个调节数据与所述机动车辆的特定使用配置相关联，

-根据该机动车辆在该行车道上的轨迹的仿真结果从所确定的多个调节数据中识别至少一个调节数据，以及

-使用所述至少一个识别出的调节数据来控制所述机动车辆的轨迹。

根据本发明，确定被选择用于生成该控制设定点的调节数据满足鲁棒性参数，从而使得可以确保控制相对于扰动的稳定性。这些扰动特别地可能来自该机动车辆的不同使用配置(行李箱装载的重量多还是少、是否存在雪地轮胎等)。于是，该控制设定点即使在会扰动车辆的配置的情况下也令人满意。

以下是根据本发明的用于产生预测控制设定点的方法的其他非限制性的和有利的特征，这些特征单独地或根据所有技术上可能的组合进行采用：

-该鲁棒性参数包括相位裕量或增益裕量或延迟裕量；

-在该识别步骤中，提供以下步骤：

-将所确定的多个的调节数据投影到由鲁棒性参数和性能参数定义的空间上，

-根据经投影的所确定的多个调节数据到所述空间上的投影，从这些调节数据中选择至少一个调节数据，以满足针对该鲁棒性参数和/或性能参数的至少一个选择标准；

-该选择标准相比该鲁棒性参数更着重考虑该性能参数；

-该选择标准相比该性能参数更着重考虑该鲁棒性参数；