[发明专利]用于产生可植入到用于控制机动车辆轨迹的单元中的预测命令的方法

权利要求书

1.一种用于产生可植入到机动车辆(1)的轨迹控制单元(5)中的预测控制设定点的方法，该方法包括针对该机动车辆(1)在行车道上的至少一个给定移动速度的以下步骤：

-确定多个调节数据(K_S)，每个调节数据(K_S)使得可以根据至少一个输入数据生成满足鲁棒性参数的控制设定点，并且每个调节数据(K_S)与所述机动车辆(1)的特定使用配置相关联，

-根据该机动车辆(1)在该行车道上的轨迹的仿真结果从所确定的多个调节数据(K_S)中识别至少一个调节数据(K_S)，以及

-使用所述至少一个识别出的调节数据来控制所述机动车辆(1)的轨迹。

2.如权利要求1所述的产生方法，其中，该鲁棒性参数包括相位裕量或增益裕量或延迟裕量。

3.如权利要求1或2所述的产生方法，其中，该识别步骤包括以下步骤：

-将所确定的多个的调节数据(K_S)投影到由鲁棒性参数和性能参数定义的空间上，

-根据经投影的所确定的多个调节数据(K_S)到所述空间上的投影，从这些调节数据中选择至少一个调节数据(K_S)，以满足针对该鲁棒性参数和/或性能参数的至少一个选择标准。

4.如权利要求3所述的产生方法，其中，该选择标准相比该鲁棒性参数更着重考虑该性能参数。

5.如权利要求3所述的产生方法，其中，该选择标准相比该性能参数更着重考虑该鲁棒性参数。

6.如权利要求3所述的产生方法，其中，该选择标准被定义为该鲁棒性参数与该性能参数之间的折衷。

7.如权利要求1至6中任一项所述的产生方法，其中，选择识别出的调节数据(K_S)的方式为使得该控制设定点对该车辆(1)的使用配置的变化最不敏感。

8.如权利要求7所述的产生方法，其中，该机动车辆的至少两个不同使用配置与不同装载重量或装载重量在所述机动车辆(1)中的不同分布相关联。

9.如权利要求7或8所述的产生方法，其中，该机动车辆(1)的至少两个不同使用配置与所述机动车辆(1)上不同装备的存在相关联。

10.如权利要求1至9中任一项所述的产生方法，其中，该使用步骤包括将该预测控制设定点植入到该机动车辆(1)的该控制单元(5)中。