[发明专利]用于操纵组织的方法和装置

说明书

一种用于操纵组织的方法和装置。在用户界面中在组织的图像上方显示组织控制点。接收在用户界面内移动组织控制点的输入。基于所接收的输入来操作与组织物理相关联的第一器械，从而操纵组织。

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年5月15日提交的美国临时申请62/671,945的权益，其通过整体引用并入本文。

技术领域

本公开涉及医疗程序和在医疗程序期间用于操纵组织的方法。更具体地，本公开涉及用于通过控制在用户界面中显示的虚拟组织控制点来操纵组织的系统和方法。

背景技术

微创医疗技术旨在减少在诊断或手术程序中受损的体外组织的量，从而减少患者的恢复时间、不适和有害的副作用。这样的微创技术可以通过患者解剖结构中的自然孔口或通过一个或多个手术切口来执行。通过这些自然孔口或切口，临床医生可以插入医疗工具以到达目标组织位置。微创医疗工具包括诸如治疗器械、诊断器械和手术器械的器械。微创医疗工具还可以包括成像器械，诸如内窥镜器械，其向用户提供患者解剖结构内的视野。

一些微创医疗工具可以是遥控的，或者远程操作的，或者计算机辅助的。在医疗程序期间，临床医生可能需要操纵组织以使组织缩回、暴露目标区域、检查组织的隐藏区或执行某些其他动作。在操纵组织时，临床医生可能需要考虑各种参数，包括运动方向、运动幅度、操作员器械取向、避免器械碰撞、多器械干扰以及运动极限范围。需要系统和方法来简化和改善临床医生在操纵组织过程中的体验。

发明内容

本发明的实施例由详细说明书后所附权利要求概括。

在一个示例实施例中，提供了一种用于操纵组织的方法。在用户界面中，在组织的图像上方显示组织控制点。接收在用户界面内移动组织控制点的输入。基于所接收的输入来操作与组织物理相关联的第一器械，从而操纵组织。

在另一示例实施例中，提供了另一种用于操纵组织的方法。在用户界面中，在组织的图像上方与组织并置地显示表示组织控制点的虚拟对象。从第一器械的定位偏移虚拟对象。操作第二器械以将代表第二器械的代理几何体移入与虚拟对象接触并且对虚拟对象施加力。基于施加到虚拟对象上的力来操作第一器械，从而操纵组织。响应于第一器械的操作，在第二器械处生成触觉反馈响应。

在又一示例实施例中，一种装置包括显示系统和控制系统。该显示系统在用户界面中显示组织的图像。控制系统通信地耦合到显示系统。控制系统被配置为在图像上方显示组织控制点；接收在用户界面内移动组织控制点的输入；并且基于所接收的输入来操作与组织物理相关联的器械，从而操纵组织。

应该理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述本质上都是示例性和解释性的，并且旨在提供对本公开的理解，而并不限制本公开的范围。就这一点而言，根据以下详细描述，本公开的附加方面、特征和优点对于本领域技术人员将是显而易见的。

附图说明

当结合附图阅读时，根据以下详细描述可以最好地理解本公开的各方面。要强调的是，根据行业中的标准实践，各种特征未按比例绘制。实际上，为了讨论的清楚，各种特征的尺寸可以任意增加或减小。另外，本公开可以在各个示例中重复附图标记和/或字母。该重复是出于简单和清楚的目的，并且其本身并不指示所讨论的各种实施例和/或配置之间的关系。

图1A是根据实施例的医疗系统的示意图。

图1B是根据实施例的装配件的透视图。

图1C是根据实施例的用于医疗系统的外科医生的控制台的透视图。

图2是根据实施例的与要使用组织控制点控制的组织并置的组织控制点的表示图。

图3是根据实施例的在已经基于组织控制点的移动来操纵组织之后的图7的组织的表示图。