[发明专利]用于操纵组织的方法和装置

权利要求书

1.一种用于操纵组织的方法，所述方法包括：

在用户界面中，在所述组织的图像上方显示组织控制点；

接收在所述用户界面内移动所述组织控制点的输入；和

基于所接收的输入来操作与所述组织物理相关联的第一器械，从而操纵所述组织。

2.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述输入的所述组织控制点的移动包括左平移、右平移、向上平移、向下平移、向内平移、向外平移或所述组织控制点相对于显示坐标系的旋转中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的方法，其中操作所述第一器械包括：

将所述组织控制点的移动变换为所述第一器械的相应移动，从而操纵所述组织。

4.根据权利要求1所述的方法，其中接收所述输入包括：

通过触摸屏和手控制设备中的一个接收所述输入。

5.根据权利要求1所述的方法，其中操作所述第一器械包括：

计算所述第一器械的移动路径，所述移动路径防止所述第一器械或保持所述第一器械的机械手中的至少一个与另一对象发生意外相互作用。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述组织控制点的移动包括所述组织控制点的平移或所述组织控制点相对于所述图像的旋转中的至少一个。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述组织的操纵包括所述组织的缩回、所述组织的平移或所述组织的扭曲中的至少一种。

8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

激活所选的模式，所述所选的模式锁定第二器械相对于参考坐标系的定位，并使所述组织控制点的所述输入得以接收。

9.根据权利要求8所述的方法，其中接收所述输入包括：

当所述所选的模式已经被激活时，通过输入设备接收在所述用户界面内移动所述组织控制点的所述输入，其中当所述所选的模式被激活时，所述输入设备控制所述第一器械的移动，并且当所述所选的模式未被激活时，所述输入设备控制第二器械的移动。

10.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

为所述组织控制点计算在所述图像内的初始位置。

11.根据权利要求10所述的方法，其中计算所述初始位置包括：

执行所述图像的区分割，其中，所述分割包括彩色图像分割或深度图像分割中的至少一种；和

计算所述图像的所述区的质心作为所述组织控制点的所述初始位置。

12.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

基于通过输入设备接收的初始输入虚拟地确定所述组织控制点的初始位置。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述输入设备包括触摸屏、手势跟踪系统、注视跟踪系统、手控制设备、遥控设备或鼠标中的至少一种。

14.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

在所述器械的尖端已经接合所述组织之后，通过输入设备接收输入；和

响应于接收所述输入，基于所述器械的所述尖端已经接合所述组织的位置来确定所述组织控制点的所述初始位置。

15.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

在所述图像内确定所述组织控制点的二维位置；和

相对于提供所述图像的成像设备的视野将所述二维位置映射到三维位置。

16.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

响应于所述第一器械的操作而生成触觉反馈响应。