[发明专利]起重机

说明书

课题在于，提供能够把握钩或在钩上悬挂的货物的周围状况，并且能够同时把握停止操作时的制动距离的起重机。起重机具备：驱动装置(31～34)，用于臂(7)的动作；控制装置(20)，对驱动装置(31～34)的动作状态进行控制；相机(41)，从臂(7)的前端部分对下方进行摄影；以及图像显示器(43、65)，对相机(41)所摄影的图像进行显示，在使臂(7)的动作停止的情况下，控制装置(20)针对驱动装置(31～34)的基本控制信号(S)施以滤波器来生成滤波控制信号(Sf)，基于滤波控制信号(Sf)对驱动装置(31～34)进行控制，并且对臂(7)的制动距离进行预测并显示在图像显示器(43、65)上。

技术领域

本发明涉及起重机。具体涉及能够把握钩或在钩上悬挂的货物的周围状况，并且能够同时把握停止操作时的制动距离的起重机。

背景技术

以往，已知作为代表性的作业车辆的起重机。起重机主要由行驶体和回转体构成。行驶体具备多个车轮，以行驶自如的方式构成。回转体构成为：除了臂之外还具备钢缆和钩，自如搬运货物。在这样的起重机中，具备用于臂的动作的驱动装置、以及对驱动装置的动作状态进行控制的控制装置。

另外，提出了如下起重机：控制装置生成滤波控制信号，基于该滤波控制信号对驱动装置进行控制(参照专利文献1)。在此，滤波控制信号是针对驱动装置的基本控制信号施以具有规定的特征的滤波器而得到的信号。例如，陷波滤波器具有如下特征：在以共振频率为中心的任意的范围中，越接近共振频率，衰减率越高。

在此，设想进行使臂的回转动作停止的操作，且使钩或在钩上悬挂的货物停止的状况。在该情况下，即使操作员进行了使臂的回转动作停止的操作，在一段时间中臂减速并且回转动作持续。这是因为：不是使臂的回转动作立即停止，而是希望通过设置基于滤波控制信号的减速区间来抑制货物的摆动。但是，如果臂的制动距离变长，则钩或在钩上悬挂的货物碰撞建筑物等的可能性增加。因此，需求能够把握钩或在钩上悬挂的货物的周围状况，并且能够同时把握停止操作时的制动距离的起重机。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2015－151211号公报

发明内容

发明所要解决的课题

涉及能够把握钩或在钩上悬挂的货物的周围状况，并且能够同时把握停止操作时的制动距离的起重机。

用于解决课题的手段

在本发明中，起重机具备：

臂；

钢缆，从所述臂垂下；以及

钩，通过所述钢缆的卷入及卷出而升降，

所述起重机在将货物悬挂于所述钩上的状态下对该货物进行搬运，并且具备：

驱动装置，用于所述臂的动作；

控制装置，对所述驱动装置的动作状态进行控制；

相机，从所述臂的前端部分对下方进行摄影；以及

图像显示器，对所述相机所摄影的图像进行显示，

在要使所述臂的动作停止的情况下，

所述控制装置针对所述驱动装置的基本控制信号施以滤波器来生成滤波控制信号，基于所述滤波控制信号对所述驱动装置进行控制，并且对所述臂的制动距离进行预测并将该制动距离显示在所述图像显示器上。

在本发明中，

所述控制装置对所述货物停止的位置进行预测并将该货物的标识显示在所述图像显示器上。

在本发明中，