[发明专利]眼内手术器械保持器

说明书

一种眼内手术器械保持器(1)，其可以减小由于故障而使眼内手术器械损伤眼球的风险。该眼内手术器械保持器(1)设置有：平移驱动单元(2)，其是被构造为能够以多自由度移动的驱动机构；臂单元(3)，其是附接到臂单元(3)的一端部并被构造为能够以多自由度移动的被动机构；以及手术器械保持单元(4)，其是与臂单元(3)的一端部联结的被动万向节机构，保持眼内手术器械，并构造成能够以眼球中用于插入眼内手术器械的孔的开口为固定点的旋转自由度移动。在臂单元(3)上，设置用于抑制臂单元(3)移动的制动机构。

技术领域

本发明涉及一种眼内手术器械保持器。

背景技术

近年来，内窥镜手术已经被广泛用于诸如腹腔镜手术的手术操作中。在这样的手术中，外科医生很难用一只手保持(hold，持有)内窥镜并同时用另一只手操作手术器械来实施治疗。此外，即使在助手保持内窥镜的情况下，由于内窥镜的操作没有遵循外科医生的意图、众多手部移动等，外科医生也会受到相当大的压力。因此，已开发了一种内窥镜保持器，该内窥镜保持器将保持内窥镜以作为外科医生的第三只手。非专利文献1公开了一种内窥镜保持器，其包括连杆机构、驱动连杆机构的驱动单元、以及作为操作单元的手控制器和脚控制器，外科医生通过手控制器和脚控制器来执行操作(operations，手术)，其中通过按钮来切换内窥镜是自动移动还是手动移动。

引用列表

非专利文献

非专利文献1：J.M.Sackier和另一位作者，“Robotically assistedlaparoscopic surgery(机器人辅助腹腔镜手术)”，美国《Surgical Endoscopy》1994年1月刊，第8卷，第1期，第63-66页。

发明内容

技术问题

最近，在诸如玻璃体视网膜(vitreoretinal surgery)手术的眼科手术中，已开发了一种手术器械保持器(眼内手术器械保持器)，该手术器械保持器作为外科医生的第三只手而保持诸如内窥镜的手术器械。在眼内手术器械保持器中，必须特别考虑安全性。也就是说，有必要尽可能降低由于故障而使眼球被手术器械损伤的风险。

如上所述，在非专利文献1中公开的内窥镜保持器中，内窥镜可以自动或手动地移动。通常，在定位内窥镜或大幅度改变视野的情况下，手动地移动内窥镜(粗略移动模式)，而在进行治疗时精细移动内窥镜的视野的情况下，自动地移动内窥镜(精细移动模式)。然而，因为在非专利文献1中公开的内窥镜保持器是用于切换同一连杆机构是手动移动还是自动移动的结构，所以物理可移动范围在粗略移动模式和精细移动模式中均是相同的。因此，当非专利文献1中公开的内窥镜保持器被用作眼内手术器械保持器时，如果在精细移动运动的操作过程期间的任何情况下发生故障，则手术器械可能大幅度移动并损伤眼球，并且存在改进的空间。

本申请是考虑到上述背景而提出的，并且目的是提供一种眼内手术器械保持器，该眼内手术器械保持器可以尽可能降低由于故障而使眼球被手术器械损伤的风险。

问题的解决方案

根据本发明一个实施例的眼内手术器械保持器包括：平移驱动单元，该平移驱动单元是被构造为能够以多自由度移动的驱动机构；臂单元，该臂单元是与平移驱动单元联接的被动运动机构，并被构造为能够以多自由度移动；以及手术器械保持单元，该手术器械保持单元是与臂单元的一端部联接的被动万向节(gimbal)机构，并被构造为保持眼内手术器械且能够以一个孔的开口部分为固定点而以两个旋转自由度移动，该孔形成在眼球中而用于插入眼内手术器械，其中，用于抑制臂单元移动的制动机构被设置到臂单元上。