[发明专利]用于检测和校正机器人有效载荷位置的系统和方法在审
申请号: | 201980044704.X | 申请日: | 2019-06-28 |
公开(公告)号: | CN112384334A | 公开(公告)日: | 2021-02-19 |
发明(设计)人: | M·霍塞克;S·威尔卡斯;S·萨;I·山吉 | 申请(专利权)人: | 柿子技术公司 |
主分类号: | B25J9/10 | 分类号: | B25J9/10;B25J9/16;B25J13/08;G01B11/02;G01B11/03;G01B11/04 |
代理公司: | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人: | 杨飞 |
地址: | 美国马*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 检测 校正 机器人 有效 载荷 位置 系统 方法 | ||
本文中公开了一种方法。该方法包括使有效载荷移动通过接近至少一个传感器的运动路径。检测有效载荷的边缘,以使得至少两个边缘上的至少三个点被检测到。当至少一个传感器检测到有效载荷的至少一个边缘时,捕获位置。
技术领域
示例性和非限制性实施例大体上涉及一种用于确定多边形有效载荷在机器人末端执行器上的位置的系统和方法,并且如果被配置成这样,则该系统和方法利用该位置将有效载荷递送到指定地点。
针对半导体、LCD和LED产品的现有制造工艺通常利用自动化群集工具来处理呈各种类型的衬底的形式的材料。
在图1中示意性地描绘了示例群集工具10的俯视图。工具10可以由真空腔室12组成,该真空腔室具有被附接到腔室12的圆周的多个站14,诸如加载锁定件和处理模块。材料处置机器人16可以被定位于腔室中,以使材料循环通过工具10,例如从(多个)加载锁定件循环通过(多个)处理模块并且返回到(多个)加载锁定件。
材料通常放置在被集成到机器人16的末端执行器18中的焊盘集合上,并且仅通过摩擦力被固持在适当的位置。主动夹持器(是许多机器人应用中的常见解决方案)由于存在颗粒污染材料的风险而可能无法在真空群集工具10中被使用,这些颗粒由接近于材料的移动组件和与夹持动作相关联的滑动运动而引起群集。
在没有夹持器的情况下,当机器人拾取材料时,材料未在末端执行器18上机械对准,并且材料最终可能从其在机器人末端执行器上的理想标称地点移位(未对准)。为了理解材料在末端执行器上的位置是否可接受,并且如果可能的话,当机器人递送材料时校正材料的未对准,需要一种用于确定材料在机器人末端执行器上的位置、并视需要利用该位置将材料递送到指定地点的解决方案。
发明内容
以下发明内容仅旨在是示例性的。本发明内容不旨在限制权利要求书的范围。
根据一个方面,一种示例方法包括使有效载荷移动通过运动路径,该运动路径接近至少一个传感器。检测有效载荷的边缘,以使得至少两个边缘上的至少三个点被检测到。当至少一个传感器检测到有效载荷的至少一个边缘时,捕获位置。
根据另一示例,在装置中提供了示例实施例,该装置包括末端执行器、至少一个传感器和控制器。末端执行器被配置成移动有效载荷。至少一个传感器被配置成检测有效载荷的边缘。控制器包括至少一个处理器和非暂时性的至少一个存储器,该非暂时性的至少一个存储器包括计算机程序代码,至少一个存储器和计算机程序代码被配置成与至少一个处理器一起使装置执行:使有效载荷移动通过运动路径,该运动路径接近至少一个传感器;检测有效载荷的边缘,以使得至少两个边缘上的至少三个点被检测到;以及当至少一个传感器检测到有效载荷的至少一个边缘时,捕获位置。
根据另一示例,在非暂时性程序存储设备中提供了示例实施例,该非暂时性程序存储设备能够由机器读取、有形地实施可由机器执行的用于执行包括以下操作的操作的指令的程序:使有效载荷移动通过运动路径,该运动路径接近至少一个传感器;检测有效载荷的边缘,以使得至少两个边缘上的至少三个点被检测到;以及当至少一个传感器检测到有效载荷的至少一个边缘时,捕获位置。
附图说明
结合随附图式,在以下描述中解释了前述方面和其他特征,其中:
图1是群集工具的俯视图;
图2是并入了本发明的特征的群集工具的俯视图;
图3示出了图2的群集工具的机器人的各种运动路径;
图4是示例性运动路径的图示;
图5是在有效载荷的周边上的不同点的图示;
图6是与针对有效载荷和末端执行器的优化问题相对应的图示;
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