[发明专利]用于检测和校正机器人有效载荷位置的系统和方法

权利要求书

1.一种方法，包括：

使有效载荷移动通过运动路径，所述运动路径接近至少一个传感器；

检测所述有效载荷的边缘，以使得至少两个边缘上的至少三个点被检测到；以及

当所述至少一个传感器检测到所述有效载荷的至少一个边缘时，捕获位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中至少两个边缘上的所述至少三个点不平行。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个传感器被配置成：当运动方向在边缘检测事件之间改变时，检测所述有效载荷的所述边缘。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述捕获还包括：当所述至少一个传感器检测到所述有效载荷的所述至少一个边缘时，直接或间接地使用可用的位置测量值，捕获所述位置。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：将捕获的末端执行器位置转换成在末端执行器坐标系中的所述有效载荷的周边上的点。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：估计所述末端执行器坐标系中的所述有效载荷上的参考点的地点。

7.根据权利要求5所述的方法，还包括：估计所述有效载荷在所述末端执行器坐标系中的取向。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：调整机器人的目的地位置，以将所述有效载荷递送到指定地点。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：调整所述末端执行器在所述机器人的所述目的地位置中的所述取向，从而以指定的取向来递送所述有效载荷。

10.一种装置，包括：

末端执行器，被配置成移动有效载荷；

至少一个传感器，被配置成检测所述有效载荷的边缘；以及

控制器，包括至少一个处理器以及包括计算机程序代码的非暂时性的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置成与所述至少一个处理器一起使所述装置执行以下操作：

使所述有效载荷移动通过运动路径，所述运动路径接近所述至少一个传感器；

检测所述有效载荷的所述边缘，以使得至少两个边缘上的至少三个点被检测到；以及

当所述至少一个传感器检测到所述有效载荷的至少一个边缘时，捕获位置。

11.根据权利要求11所述的装置，其中所述装置是真空腔室，所述真空腔室包括多个站，所述多个站被附接到所述真空腔室的周边。

12.根据权利要求11所述的装置，其中所述装置每个站包括两个传感器。

13.根据权利要求10所述的装置，其中所述至少一个传感器包括光学贯穿光束传感器或光学反射传感器。

14.根据权利要求10所述的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置成与所述至少一个处理器一起使所述装置：将所捕获的末端执行器位置转换成在末端执行器坐标系中的所述有效载荷的周边上的点。

15.根据权利要求14所述的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置成与所述至少一个处理器一起使所述装置：估计在所述末端执行器坐标系中的所述有效载荷上的参考点的地点。

16.一种非暂时性程序存储设备，能够由机器读取、有形地实施指令的程序，所述指令的程序能够由所述机器执行，以用于执行包括以下操作的操作：

使有效载荷移动通过运动路径，所述运动路径接近至少一个传感器；

检测所述有效载荷的边缘，以使得至少两个边缘上的至少三个点被检测到；以及

当所述至少一个传感器检测到所述有效载荷的至少一个边缘时，捕获位置。