[发明专利]用于校准搬运设备的方法和控制系统

说明书

本发明涉及用于对搬运装置(18)，尤其是搬运和/或并联运动学机器人(24)进行校准的方法，搬运装置具有悬挂在能以并联运动学方式运动的至少两个臂(26)上的工具头(28)，工具头还经由驱动连接部或万向轴(30)与转动驱动器联接。至少两个臂(26)中的每个都包括由马达驱动地围绕限定的上臂摆动轴线(38)能在两个末端位置之间运动的上臂(36)以及以能摆动运动的方式支承在上臂(36)上的下臂(40)。通过检测负载力矩和/或角度定位，将上臂(36)置入大约相一致的角度位置中。通过同时枢转，使得上臂(36)运动直到极限位置，该极限位置通过能与上臂(36)无关地运动的驱动连接部相对工具头(28)的机械止挡来限定，然后，工具头和/或与工具头相配属的驱动连接部通过上臂(36)向回运动来与极限位置以限定的摆动角度相隔。其中一个上臂(36)被置于两个末端位置中一个中并且感测地检测在此达到的角度位置，并且被用于对各自的上臂(36)进行位置和/或角度初始化，然后，将上臂(36)又向回运动。然后，将另外的上臂(36)置于两个末端位置中的与其他上臂(36)相同的末端位置中。此处达到的角度位置被感测地检测并被用于对相关上臂(36)进行位置和/或角度初始化。

技术领域

本发明涉及根据独立权利要求1的特征的用于对搬运设备、尤其是也被称为三脚架的并联运动学机器人进行定基准、校准和/或初始化的方法。本发明还涉及具有权利要求10的特征的受程序控制的搬运装置，尤其是受程序控制的搬运和/或并联运动学机器人，其具有悬挂在能以并联运动学方式运动的至少两个臂上的工具头，该工具头配备有控制系统，该控制系统尤其被配备并适用于执行该方法，并且该控制系统用于对搬运设备或者说并联运动学机器人进行定基准、校准和/或初始化。

背景技术

如果要将能堆垛和/或能托盘化的对象物(例如包装物或由多个单个物品组成的捆扎物，它们例如可以由彼此连接的饮料容器形成)输送给适用于此的打包设施或托盘化设施，通常使用具有传送带的卧式传送装置来进行对这些对象物的运输，在传送带上将零散货物或捆扎物以不间断或无规律的顺序传送向搬运装置。在搬运装置中，各个零散货物或捆扎物被移动、取向和/或转动，以便使这些零散货物或捆扎物被置于合适的空间上布局中，该空间上的布局形成用于将零散货物或捆扎物在布置于下游的分组站中推到一起以形成能堆垛的零散货物或捆扎物的基础。在当前所使用的灌装和打包生产线中，采用了不同的方法来转动零散货物或捆扎物，例如，这些灌装和打包生产线可以具有合适的能运动的止挡或速度不同的两个皮带。所公知的搬运装置也可以设有夹具，该夹具例如可以悬挂在门架式系统上并且能够在限定的运动范围内移动、旋转并且还能够沿竖直的方向运动，以便能够将单个零散物品或捆扎物提升以用于转动和/或移动。这些夹具也例如可以布置在多轴机器人臂上，该多轴机器人臂放置在卧式传送装置的侧面。

在实践中，对零散物品或捆扎物的搬运包括：将各自的零散货物或捆扎物提升、转换和/或取向和带动或转移到适用于堆垛和/或托盘化的分组之内的期望的定位或定向中。为了满足这些要求，所公知的现有技术已经提供了大量的具有能相对彼此进给的夹持臂的夹持设备，例如EP 2 388 216 A1。另外的夹持设备例如在DE 102 04 513 A1中示出。在那里，多个相对置的夹持臂在中间件中被引导。一个夹持臂能借助执行机构相对于另外的夹持臂移动，从而能够让两个夹持臂闭合。在夹持臂的下端部上，在彼此朝向的侧上设置有用于夹持建筑材料包装的夹持区段。