[发明专利]用于校准搬运设备的方法和控制系统

权利要求书

1.用于对搬运装置(18)，尤其是搬运和/或并联运动学机器人(24)进行定基准、校准和/或初始化的方法，所述搬运装置具有悬挂在能以并联运动学方式运动的至少两个臂(26)上的工具头(28)，所述工具头具有能运动的驱动连接部，尤其是具有在方位固定的驱动马达(44)与能围绕至少一个转动轴线运动的工具头(28)之间的长度可变地和/或能铰接式运动的万向轴(30)，

-其中，所述至少两个臂(26)中的每个臂都包括由马达驱动地围绕限定的上臂摆动轴线(38)能在两个末端位置之间运动的上臂(36)和以能摆动运动的方式支承在所述上臂(36)上的下臂(40)，

-并且其中，所述臂(26)保持有以能运动的方式悬挂在至少两个下臂(40)上的工具头(28)，所述工具头借助所述上臂(36)以及通过所述上臂引导的下臂(40)的受程序控制并彼此协调的摆动运动而能在限定的运动范围内运动，

-其中，在第一方法步骤中，借助获取作用在所述上臂摆动轴线(38)上的负载力矩并且通过将作用到至少两个上臂(36)上的各自的负载力矩进行比较并且/或者借助获取来自定位和/或角度传感器的信号来借助由马达驱动的驱动器(42)分别将所述至少两个上臂(36)的角度位置调整到近似相一致，

-之后，在第二方法步骤中，让所述至少两个上臂(36)通过同时和/或近似同步地围绕所述至少两个上臂的各自的摆动轴线(38)枢转地运动直到极限位置，所述极限位置通过能与所述上臂(36)无关地运动的驱动连接部的机械止挡来限定，并且/或者通过用于工具头(28)的万向轴(30)的纵向止挡来限定，并且然后，在第三方法步骤中，通过让所述至少两个上臂(36)向回运动使得所述工具头(28)和/或与所述工具头相配属的驱动连接部或万向轴(30)与所述极限位置以限定的摆动角度相隔，

-由此，所述至少两个上臂(36)的经调整的角度位置分别相对两个末端位置具有限定的角度差，并且/或者限定了所述工具头(28)的停留方位，所述停留方位相对运动范围之内的近似居中的位置位于限定的间距之内，

-其中，在另外的或第四方法步骤中，让所述搬运装置(18)或搬运机器人(24)的至少两个上臂(36)中的至少一个上臂通过由马达驱动地围绕其上臂摆动轴线(38)枢转而被置于两个末端位置中的一个末端位置中，并且感测地获取在此达到的角度位置，并被用于对各自的上臂(36)进行位置和/或角度初始化，然后，将所述上臂(36)从其末端位置运动回到限定的角度位置中，并且/或者又近似运动回到先前占据的初始角度位置中，

-并且然后，在后续的另外的或第五方法步骤中，让搬运装置(18)的或搬运机器人(24)的至少两个上臂(36)中的另外的上臂通过围绕其上臂摆动轴线(38)由马达驱动枢转而被置于其两个末端位置中的也是之前的或第四方法步骤中所选出的末端位置中，并且感测地获取此处达到的角度位置，并被用于对相关上臂(36)进行位置和/或角度初始化。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在另外的或所述第五方法步骤之后紧跟着的第六方法步骤中，所述搬运装置(18)或搬运机器人(24)的总共至少三个现有的上臂(36)中的第三个上臂通过由马达驱动地围绕其上臂摆动轴线(38)枢转而被置于其两个末端位置中的一个末端位置中，或被置于两个末端位置中的在第四和第五方法步骤中为相应的枢转的其他上臂(36)所选出的相同的末端位置中，并且感测地获取在此所达到的角度位置，并被用于对相关的上臂(36)进行位置和/或角度初始化。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在另外的或所述第六方法步骤之后紧跟着的第七方法步骤中，所述搬运装置(18)或搬运机器人(24)的总共至少四个现有的上臂(36)中的第四个上臂通过由马达驱动地围绕其上臂摆动轴线(38)枢转而被置于其两个末端位置中的一个末端位置中，或被置于两个末端位置中的在第四、第五和第六方法步骤中为相应的枢转的其他上臂(36)所选出的相同的末端位置中，并且感测地获取在此所达到的角度位置，并被用于对相关的上臂(36)进行位置和/或角度初始化。