[发明专利]液压挖掘机

说明书

本发明提供一种液压挖掘机，具备：行驶体；旋转体，其可旋转地设置于所述行驶体的上部；作业机，其与所述旋转体连结；排土装置，其构成为包括与所述行驶体连结的铲板以及使所述铲板升降的升降液压缸；操作传感器，其检测行驶杆的操作；高度传感器，其测定所述铲板相对于所述行驶体的高度；卫星定位系统用的天线，其搭载于所述旋转体；以及控制器，其运算所述铲板的位置信息，所述控制器基于所述操作传感器的信号判定行驶操作，以未进行转向行驶操作的状态作为前提条件，在根据所述天线的轨道检测到所述行驶体的直行行驶的情况下，将所述直行行驶的行驶方向作为所述行驶体的方位进行运算，基于所述行驶体的方位来运算所述铲板的水平坐标，基于所述天线的位置和所述高度传感器的测定值来运算所述铲板的高度。

技术领域

本发明涉及在行驶体上具备铲板的液压挖掘机，尤其涉及旋转体相对于行驶体进行旋转的液压挖掘机。

背景技术

有一种推土机，其在铲板上设置GNSS天线，基于由该GNSS天线接收到的铲板的位置信息来实施所谓的信息化施工(专利文献1)。另外，还已知有一种推土机，其在驾驶室的上部设置GNSS天线，基于由GNSS天线接收到的机体的位置信息和驱动铲板的液压缸的行程来运算铲板的位置，实施信息化施工(专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5356141号公报

专利文献2：日本专利第5247938号公报

发明内容

发明要解决的课题

有的液压挖掘机也具有铲板，但与推土机不同，在液压挖掘机的作业中，主要使用安装有铲斗等附属装置的作业机。另外，如果将GNSS天线设置于铲板上，则存在铲板刮起的砂土或者作业机干扰GNSS天线的可能性。由于这些情况，优选在液压挖掘机中将GNSS天线设置在设置有作业机的旋转体上。

但是，由于铲板设置于行驶体并且旋转体相对于行驶体旋转，因此旋转体与铲板的位置关系随着旋转体的旋转而变化。当在旋转体上设置有GNSS天线时，在旋转体与铲板的位置关系不明的状态下，无法根据GNSS天线的位置信息得到铲板的位置。另外，GNSS天线价格昂贵，因此希望构筑即使GNSS天线为1根也能够运算信息化施工所需的铲板的位置的系统。

本发明的目的在于，提供一种能够利用设置于旋转体的1根天线的位置信息来运算铲板的位置信息的液压挖掘机。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明的液压挖掘机具备：行驶体；旋转体，其可旋转地设置于所述行驶体的上部；作业机，其与所述旋转体连结；排土装置，其构成为包括与所述行驶体连结的铲板以及使所述铲板升降的升降液压缸；行驶杆，其操作所述行驶体；操作传感器，其检测所述行驶杆的操作；高度传感器，其测定所述铲板相对于所述行驶体的高度；卫星定位系统用的天线，其搭载于所述旋转体；以及控制器，其运算所述铲板的位置信息，基于所述位置信息，进行以接近预先存储的目标面的方式使所述铲板上下移动的控制，其中，所述控制器在基于所述操作传感器的信号而判定为未进行转向行驶操作的状态下，在根据由所述天线的位置信息求出的所述天线的轨道而判定为所述行驶体在直行行驶的情况下，将所述直行行驶的行驶方向作为所述行驶体的方位进行运算，根据所述行驶体的方位以及预先存储的与所述天线的位置和所述铲板的位置关系有关的信息，运算所述铲板的水平坐标，根据所述天线的位置、所述高度传感器的测定值、以及预先存储的与所述天线的位置和所述铲板的位置关系有关的信息，运算所述铲板的高度，算出所述位置信息。

发明效果

根据本发明，能够利用设置于旋转体的1根天线的位置信息来运算铲板的位置信息。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的液压挖掘机的侧视图。

图2是图1所示的液压挖掘机的俯视图。