[发明专利]液压挖掘机

权利要求书

1.一种液压挖掘机，具备：行驶体，其由左右的行驶装置构成；旋转体，其能旋转地设置于所述行驶体的上部；作业机，其与所述旋转体连结；排土装置，其构成为包括与所述行驶体连结的铲板以及使所述铲板升降的升降液压缸；右侧行驶杆，其操作右侧的所述行驶装置；左侧行驶杆，其操作左侧的所述行驶装置；第一操作传感器，其检测所述右侧行驶杆的操作；第二操作传感器，其检测所述左侧行驶杆的操作；高度传感器，其测定所述铲板相对于所述行驶体的高度；卫星定位系统用的天线，其搭载于所述旋转体；以及控制器，其运算所述铲板的位置信息，基于所述位置信息，进行以接近预先存储的目标面的方式使所述铲板上下移动的控制，其特征在于，

所述控制器具有存储所述天线的水平坐标的逐次数据的存储器，

所述控制器基于所述第一操作传感器和所述第二操作传感器的信号，判定是否在进行转向行驶操作，在判定为未进行转向行驶操作的状态下，根据由所述存储器中存储的逐次数据求出的所述天线的轨道，判定所述行驶体是否在直行行驶，在判定为在直行行驶的情况下，将根据所述天线的水平坐标的轨道导出的所述行驶体的行驶方向作为行驶体方位进行运算，

根据计算出的该所述行驶体的方位以及预先存储的与所述天线的位置和所述铲板的位置关系有关的信息，运算所述铲板的水平坐标，

根据所述天线的位置、所述高度传感器的测定值、以及预先存储的与所述天线的位置和所述铲板的位置关系有关的信息，运算所述铲板的高度，

根据运算出的所述铲板的所述水平坐标和运算出的所述铲板的高度，算出所述铲板的位置信息。

2.根据权利要求1所述的液压挖掘机，其特征在于，

所述控制器在基于所述第一操作传感器和所述第二操作传感器的信号检测到转向行驶操作的期间，使所述铲板的水平坐标和高度的运算停止。

3.根据权利要求2所述的液压挖掘机，其特征在于，

在所述铲板的水平坐标和高度的运算的停止中，所述控制器使所述铲板上升。

4.根据权利要求1所述的液压挖掘机，其特征在于，

所述天线设置在所述旋转体的旋转中心。

5.根据权利要求1所述的液压挖掘机，其特征在于，

所述天线设置在与所述旋转体的旋转中心不同的位置，

所述液压挖掘机具备测定所述旋转体相对于所述行驶体的旋转角的旋转角度传感器，

所述控制器基于所述行驶体的方位、所述旋转角度传感器的测定值、以及预先存储的与所述天线的位置和所述铲板的位置关系有关的信息，算出所述铲板的水平坐标。

6.根据权利要求1所述的液压挖掘机，其特征在于，

所述液压挖掘机具备：

倾斜液压缸，其使所述铲板倾斜；以及

倾斜角传感器，其测定所述铲板的倾斜角，

所述控制器在基于所述倾斜角传感器的测定值运算所述铲板的倾斜角时，在基于所述第一操作传感器和所述第二操作传感器的信号判定为处于后退行驶中的情况下，与前进行驶时正负相反地运算所述铲板的倾斜角。

7.根据权利要求1所述的液压挖掘机，其特征在于，

所述液压挖掘机具备输出由所述控制器运算出的位置信息的输出装置，

将所述铲板的水平坐标和高度输出至所述输出装置。