[发明专利]履带式车辆

说明书

本发明涉及一种履带式车辆，其包括至少两个可驱动的履带(2、3)、用于检测至少两个履带(2、3)中每者的实际速度的传感器装置(9)以及用于控制至少两个履带(2、3)的驱动速度的控制装置(14)，其中，控制装置包括曲线控制模块(15)，曲线控制模块用于根据来自转向信号发送器的转向信号为至少两个履带(2、3)调节不同的驱动速度以转弯行驶。根据本发明的第一方面，在至少两个履带(2、3)具有单独驱动器的情况下，在一个驱动马达(5)发生故障时，另一仍可运转的驱动马达(5)不再遵循针对常规操作指定的目标转速，而是在考虑到转向信号以及命令曲线所需的左右履带侧之间的速度差的情况下遵循由传感器检测的故障驱动器的履带速度或传动系统速度。

技术领域

本发明涉及具有至少两个可驱动的履带的履带式车辆、用于检测所述至少两个履带中的每者的实际速度的传感器装置以及用于控制所述至少两个履带的驱动速度的控制装置，其中，控制装置包括凸轮控制模块，该凸轮控制模块用于根据来自转向信号发送器(Signalgebers)的转向信号调节至少两个履带的不同驱动速度以转弯行驶。

背景技术

这种履带式车辆在各种实施例中是众所周知的，并例如可以是诸如履带式推土机或履带式挖掘机等建筑机械，或者也可以形成如在滑雪场中使用的推雪机。在此情况下，为了转弯行驶，履带被以不同的速度驱动，以便在左右履带之间产生速度差，该速度差随后导致转弯行驶。通常在这种情况下，两个履带仍被在相同的方向上(即，向前或向后)驱动，不过原则上已知的是，为了可以说在静止时转向，向前驱动一个履带，并且向后驱动另一履带。

在此，原则上可以以不同的方式驱动履带。一方面，已知使用中心驱动马达，该中心驱动马达的驱动运动通过传动装置被传递到右履带和左履带。为了能够在中心驱动马达的情况下仍以不同速度驱动左右侧的链轮，可以使用所谓的叠加式转向机构(-Lenkgetriebe)，该转向机构基本上包括两个行星齿轮，通过中心驱动马达的中心驱动轴以相同的速度驱动行星齿轮的太阳轮，并且行星齿轮的行星齿轮架分别连接到左或右履带的驱动导轮(Turas)。为了能够改变两个行星齿轮架相对彼此的旋转速度，转向驱动器例如可以通过反向旋转齿轮级在彼此相反的方向上驱动齿圈。根据设计的不同，中心驱动轴、与驱动导轮连接的驱动轴和转向驱动器的连接方式也可以不同，例如使得中心驱动马达的中心输出轴耦接到两个齿圈，并且转向机构使太阳轮在彼此相反的方向上旋转。

另一方面，最近也将单独驱动器用于履带，其中每个履带都具有其自己的驱动马达，其中每个驱动马达都可独立控制或者两个驱动马达可以以不同的驱动速度运行，以便能够以不同的速度驱动履带以转弯行驶。

例如，在文献DE 10 2012 212 248 A1和DE 10 2012 216 661 A1中示出了这种履带式车辆。

在这种单独驱动器的情况下，当两个驱动器中的一者故障时，可能导致转向问题。即使另一驱动器可以相对快速地关闭，也不再能够维持由转向系统指定的曲线半径，因为这样一来，车辆实际上将在不被驱动的情况下直行滑行。但是，如果不能足够快速地关闭仍在运行的驱动器，则可能导致完全不受控制的转弯行为。

上述中心驱动器可能出现类似的问题。例如，如果转向驱动器发生故障，使得不再在相反方向上驱动叠加式转向机构的两个行星齿轮的齿圈，则履带式车辆基本上只能直线行驶。如果中心驱动器发生故障，则反应取决于转向驱动器的连接。如果中心驱动器给转向驱动器提供能量或为其供电，则转向驱动器也将发生故障且履带式车辆只能直线向前行驶。另一方面，如果转向驱动器具有自己的电源，则由于继续在相反的方向上驱动齿圈，所以可能导致履带式车辆不受控制地转向。

发明内容

在此基础上，本发明的目的在于提供一种改进的所述类型的履带式车辆，其避免了现有技术的缺点并以有利的方式进一步改进了现有技术。特别地，即使在驱动器发生故障时也应实现稳定的转向性能。

根据本发明，该目的通过根据权利要求1的履带式车辆和根据权利要求7的履带式车辆实现。本发明的优选实施例是从属权利要求的主题。