[发明专利]履带式车辆

权利要求书

1.一种履带式车辆，所述履带式车辆具有至少两个履带(2、3)，每个所述履带能够由至少一个自己的驱动器驱动，所述履带式车辆还具有用于检测所述至少两个履带(2、3)中的每者的实际速度的传感器装置(19)、至少一个用于控制所述两个驱动器的驱动速度的控制装置(14)，

其中，所述控制装置(14)包括曲线控制模块(15)，所述曲线控制模块用于根据来自转向信号发送器的转向信号为所述至少两个履带(2、3)调节不同的驱动速度，以转弯行驶，

其特征在于，所述曲线控制模块(15)包括故障控制模块(18)，所述故障控制模块用于在一个所述履带(3、2)的所述驱动器发生故障的情况下控制另一个所述履带(2、3)的剩下的所述驱动器，

其中，所述故障控制模块(18)被设计为根据由所述传感器装置(19)检测的具有已发生故障的驱动器的履带(2、3)的实际速度并且根据所述转向信号来控制所述剩下的可运转的驱动器，使得所述履带(2、3)具有所述转向信号所要求的速度差。

2.根据前一权利要求所述的履带式车辆，其中，所述传感器装置(19)包括转速传感器(20)，所述转速传感器用于检测所述至少两个履带(2、3)中的每者的链轮(4)的实际转速和/或所述驱动器的驱动转速。

3.根据前述任一项权利要求所述的履带式车辆，其中，所述至少两个履带(2、3)的所述驱动器分别包括电驱动马达(5)，每个所述电驱动马达能够由自己的换流器(8)控制，其中，所述换流器(8)能够由所述曲线控制模块(15)及它的所述故障控制模块(18)单独地控制。

4.根据前述任一项权利要求所述的履带式车辆，其中，所述曲线控制模块(15)被设计为考虑行驶速度调节器和/或行驶速度控制模块(17)的行驶速度信号，并且在全部两个所述履带(2、3)的全部两个所述驱动器能够运转时根据所述行驶速度信号控制所述换流器(18)，而所述故障控制模块被设计为在一个所述驱动器发生故障的情况下在控制另一个剩下的可运转的所述驱动器的所述换流器(18)时不考虑所述行驶速度信号，而是考虑所述传感器装置(19)的实际速度信号。

5.根据前述任一项权利要求所述的履带式车辆，其中，所述履带(2、3)的所述驱动器(5)能够由发电机(10)供电，所述发电机能够由内燃机(11)驱动，其中，所述曲线控制模块(15)和/或所述故障控制模块(18)被设计为，在一个所述驱动器发生故障的情况下，在必要时制动剩下的可运转的所述驱动器，并为此使所述可运转的驱动器作为发电机运行，其中，通过所述驱动器(5)和所述发电机(10)之间的供电电路中的制动电阻器(13)且/或在所述内燃机(11)上通过所述发电机(10)承担反馈电力。

6.根据前述任一项权利要求所述的履带式车辆，其中，所述两个履带(2、3)被分配有制动装置(22)，所述制动装置具有用于每个所述履带(2、3)的机械制动器(23)，其中，在一个所述驱动器发生故障的情况下，所述故障控制模块(18)能够根据测量的所述两个履带(2、3)的实际速度并且根据所述转向信号控制所述机械制动器(23)。