[发明专利]起重机以及起重机的姿势变更方法

说明书

起重机（1）具备起重机主体（4）、动臂（16）、悬臂（18）、动臂驱动部（16S）、悬臂驱动部（18S）、操作部（85）、驱动控制部（702）、吊起装置（57）、判断部（705）以及动作限制部（703）。判断部（705）判断悬臂动臂角度条件的成立。动作限制部（703）根据判断部（705）的判断结果，容许起重机（1）在倒伏姿势与作业姿势之间进行姿势变更。

技术领域

本发明涉及一种起重机以及起重机的姿势变更方法。

背景技术

以往，已知具备可起伏地设置在起重机主体的动臂和可起伏地连结于该动臂的远端部的悬臂的起重机。该起重机还具备进行连接于动臂的远端部的动臂起伏钢丝绳的卷取以及放出的动臂起伏绞车和进行连接于悬臂的远端部的悬臂起伏钢丝绳的卷取以及放出的悬臂起伏绞车。此外，起重机具备从悬臂的远端部垂下的吊起钢丝绳和连接于该吊起钢丝绳的远端部的吊钩。通过吊起钢丝绳的卷取和放出，能够将连接于吊钩的吊载吊起、下降。

起重机为了进行通常的作业而处于如动臂从起重机主体朝向上方且前方延伸，并且，悬臂从动臂的远端部进一步朝向上方且前方延伸的姿势（作业姿势）。另一方面，专利文献1中作为用于此种起重机的拆卸或组装的姿势而公开了所述动臂相对于起重机主体倒伏且所述悬臂从该动臂沿地面伸出的伸出姿势以及所述动臂倒伏且以所述悬臂接近该倒伏状态的动臂的下面的方式该悬臂相对于该动臂折叠的收起姿势。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2008-239327号。

为了使如上所述的起重机在作业姿势下安全地进行作业，根据吊载的重量设定作业容许范围（作业容许半径）。并且，为了防止起重机因吊载的荷重施加于起重机主体的力矩而倒下的情况，如果在作业过程中悬臂的远端部偏离作业容许范围，则动臂及悬臂的转动被限制（力矩限制器功能）。另一方面，为了使此种起重机在作业姿势与伸出姿势及收起姿势之间进行姿势变更，需要让动臂和悬臂倒伏至超过作业容许范围的区域的状态下使悬臂的远端部到达地面或使悬臂的远端部从地面脱离。因此，在动臂和悬臂的倒伏时或立起时，必须解除如上所述的力矩限制器功能。但是，在解除力矩限制器功能的状态下进行动臂和悬臂的倒伏作业或立起作业的情况下，根据起重机的姿势而起重机主体不能支撑动臂和悬臂，起重机有可能向前方倒下。因此，作业人员需要一边注意起重机倒下一边进行动臂和悬臂的倒伏作业或立起作业。其结果，存在为了使起重机在作业姿势与倒伏姿势之间进行姿势变更，需要较多的时间以及作业人员的注意的问题。

本发明的目的是在具备包含动臂和连接于该动臂的远端部的悬臂的起伏体的起重机中，当解除力矩限制器功能来使起伏体进行姿势变更时，防止起重机倒下并减轻姿势变更作业中的作业人员的负担。

发明内容

如上所述，通过解除在起重机的通常作业时发挥功能的力矩限制器功能，能够使动臂和悬臂倒伏在地面或使动臂和悬臂从地面立起。但是，在此种倒伏时或立起时也需要考虑起重机的安全性。本发明的发明人着眼于倒伏时或立起时动臂和悬臂所成的角度即悬臂偏移角度，发现了如果该悬臂偏移角度满足规定的条件，则即使在力矩限制器功能被解除的情况下，也能在不让起重机倒下的情况下在作业姿势与倒伏姿势之间进行姿势变更。