[发明专利]起重机以及起重机的姿势变更方法

权利要求书

1.一种起重机，其特征在于包括：

起重机主体；

动臂，以能够绕水平的第一旋转轴转动的方式被所述起重机主体支撑；

悬臂，具有以能够绕平行于所述第一旋转轴的第二旋转轴转动的方式被所述动臂的远端部支撑的基端部和所述基端部的相反侧的远端部；

动臂驱动部，使所述动臂绕所述第一旋转轴向立起方向和倒伏方向转动；

悬臂驱动部，使所述悬臂绕所述第二旋转轴向立起方向和倒伏方向转动；

操作部，受理用于驱动所述动臂和所述悬臂的操作；

驱动控制部，输出与被输入到所述操作部的所述操作相对应的用于控制所述动臂驱动部和所述悬臂驱动部的驱动信号；

吊起装置，从所述悬臂的远端部垂下，并连接于吊载；

角度条件判断部，判断在悬臂偏移角度大于由预先设定的由锐角构成的阈值角度的情况下成立的悬臂动臂角度条件的成立，其中，该悬臂偏移角度是从平行于所述第二旋转轴的方向观察时由所述动臂的中心线的延长线和所述悬臂的中心线界定的角度；以及，

动作限制部，根据预先设定的模式限制所述动臂和所述悬臂的转动，该动作限制部具有通常作业模式和自立倒伏模式，在所述通常作业模式下，在所述动臂相对于所述起重机主体立起且所述悬臂相对于所述动臂立起的所述起重机的作业姿势下，以使所述悬臂的远端部被包含在根据所述吊载的荷重而设定的作业容许范围的方式限制所述动臂和所述悬臂的转动，在所述自立倒伏模式下，不管所述吊载的荷重如何容许所述悬臂的远端部进入到所述作业容许范围的外侧，并且根据所述角度条件判断部的判断结果，容许所述起重机在倒伏姿势与所述作业姿势之间进行姿势变更，其中，所述倒伏姿势是与所述作业姿势相比所述动臂和所述悬臂更向前方倒伏且所述悬臂的远端部着地于地面的姿势。

2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，

所述动作限制部在所述自立倒伏模式下容许所述起重机的姿势从所述作业姿势变更为所述倒伏姿势，如果所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件不成立，则容许所述悬臂向倒伏方向转动，并且，不管所述驱动信号如何限制所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向的转动，另一方面，如果所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件成立，则分别容许所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向和倒伏方向的转动。

3.根据权利要求2所述的起重机，其特征在于还包括：

驾驶室，被配置在所述起重机主体，容许操作所述起重机的作业人员搭乘；以及，

显示部，被配置在所述驾驶室，显示规定的作业信息，其中，

所述动作限制部在所述自立倒伏模式下，如果所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件不成立，则输出用于将规定的警告信息显示于所述显示部的信号。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的起重机，其特征在于，

所述动作限制部在所述通常作业模式下，如果所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件不成立，则限制从所述通常作业模式向所述自立倒伏模式的切换。

5.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于还包括：

悬臂接触状态判断部，判断所述悬臂的状态是否满足为了判断所述悬臂的远端部正常地接触于地面而预先决定的接触判断条件，其中，

所述动作限制部在所述自立倒伏模式下，容许所述起重机的姿势从所述倒伏姿势变更为所述作业姿势，

在所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件不成立的情况下，仅在所述悬臂接触状态判断部判断为所述悬臂的状态满足所述接触判断条件的情况下，所述动作限制部容许所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向和倒伏方向的转动，另一方面，在所述悬臂接触状态判断部判断为所述悬臂的状态不满足所述接触判断条件的情况下，所述动作限制部容许所述悬臂向倒伏方向的转动，并且，不管所述驱动信号如何限制所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向的转动，

在所述角度条件判断部判断为所述悬臂动臂角度条件成立的情况下，不管所述悬臂接触状态判断部的判断结果如何，容许所述动臂向立起方向和倒伏方向的转动以及所述悬臂向立起方向和倒伏方向的转动。