[发明专利]用于校准和/或调节车辆的至少一个传感器单元的方法

说明书

根据本发明，在识别到需要对所述至少一个传感器单元(2)进行校准和/或调节时沿着即将到来的车行道(F)确定至少一个适合于实施校准和/或调节的路段(A)，在该路段上对于车辆(1)的所述至少半自动化运行而言不需要或者至少很少需要或者最少需要所述至少一个需校准的和/或需调节的传感器单元(2)，其中一旦车辆(1)到达所确定的路段(A)，就实施对所述至少一个传感器单元(2)的校准和/或调节。

技术领域

本发明涉及一种用于校准和/或调节车辆、特别是至少半自动化运行的车辆的至少一个传感器单元的方法。

背景技术

在现有技术中，如在DE102014016342 A1中说明的那样，一种用于对立体相机的单帧图像相机的斜视角进行校准的方法是已知的。借助车辆的至少一个与立体相机不同的检测装置检测所述车辆至一个与该车辆不同的物体的至少一个间距。根据检测到的间距对斜视角进行校准。

在DE102010021221A1中说明了一种方法，该方法用于确定一个设置在车辆上的、具有附属的相机坐标系统的相机相对具有一个附属的车辆坐标系统的车辆的定向。检测车辆当前的转向角度。由相机拍摄一系列的图像并且在时间上连续的图像中确定对应的像点。一个正的最大可能的转向角度与一个负的最大可能的转向角度之间的转向角度范围分为多个部分角度范围。在拍摄的图像的一个共同的图像坐标系统中，根据当前的转向角度为每个部分角度范围确定对应的像点之间的运动矢量，其中分别由用于每个部分角度范围的运动矢量中的至少两个运动矢量中分别确定出图像坐标系统中的一个消失点。将消失点中的至少两个消失点投射到相机坐标系统中并且分别产生一个投射的消失点。从相机坐标系统中的投射的消失点重建车辆坐标系统。从相机坐标系统相对车辆坐标系统的旋转确定相机的定向。

发明内容

本发明的目的是提供一种相对现有技术改善的方法，该方法用于对车辆、特别是至少半自动化运行的车辆的至少一个传感器单元进行校准和/或调节。

根据本发明，这个目的通过具有权利要求1的特征的、用于对车辆的、特别是至少半自动化运行的车辆的至少一个传感器单元进行校准和/或调节的方法得以实现。

从属权利要求的内容是本发明的有益的构造设计。

在用于对车辆的、特别是至少半自动化运行的车辆的至少一个传感器单元(特别是在车辆的半自动化或者高度自动化行驶运行期间，特别是在车辆的自主和/或无人驾驶行驶运行期间)进行校准和/或调节的本发明方法中，在识别到需要对所述至少一个传感器单元进行校准和/或调节时沿着即将到来的车行道确定至少一个适合于实施校准和/或调节的路段，在该路段上特别是对于车辆的所述至少半自动化或者高度自动化的运行(特别是行驶运行)、特别是对于车辆的自动和/或无人驾驶的运行(特别是行驶运行)，特别是为了应对所述相应的路段上存在的行驶状态，不需要或者至少很少需要或者最少需要、特别是与车行道的所有路段相比最少需要所述至少一个需校准的和/或需调节的传感器单元。一旦当车辆到达所确定的路段时，就实施对所述至少一个传感器单元的校准和/或调节，即校准或者调节，或者调准和(特别是随后)调节。特别是至少在车辆的半自动化或者高度自动化的运行、特别是行驶运行中，特别是在车辆的自动和/或无人驾驶的运行、特别是行驶运行中，实施对所述至少一个传感器单元的校准和/或调节，即校准或者调节，或者校准和(特别是随后)调节。

车辆特别是构造为道路车辆，特别是构造为机动车。

车行道特别是一个公共交通空间，特别是一个公共车行道。它包括特别是一条公路或者多条公路，特别是仅仅一条或者多条公路。特别是车行道的所有路段是公路或者位于公路上。