[发明专利]一种插拔检测方法、装置及飞行器、计算机存储介质

权利要求书

1.一种插拔检测方法，其特征在于，用于检测一容器插入或者拔出安装部内，所述容器的侧壁上设有多个感应装置，所述安装部设有多个探测装置，多个所述探测装置与多个感应装置一一对应；所述探测装置用于根据与其对应的感应装置的感应信号而生成电平信号；所述方法包括：

获取所述探测装置根据与其对应的感应装置的感应信号而生成的电平信号；

根据所述探测装置的电平信号，确定所述容器插入或者拔出所述安装部。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

多个所述探测装置包括第一探测装置和第二探测装置，多个所述感应装置包括第一感应装置和第二感应装置；所述第一探测装置与第一感应装置对应，所述第二探测装置与第二感应装置对应；

所述获取所述探测装置根据与其对应的感应装置的感应信号而生成的电平信号，包括：

获取所述第一探测装置根据第一感应装置的感应信号生成的电平信号，所述第二探测装置根据第二感应装置的感应信号生成的电平信号，以及所述第一探测装置根据第二感应装置的感应信号生成的电平信号中的任意一个或者多个。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测装置的电平信号，确定所述容器插入或者拔出所述安装部，包括：

若第一探测装置存在从第一电平变化到第二电平的变化沿，且在第一探测装置在该变化沿时，第二探测装置处于第一电平，则确定所述容器在插入或者拔出所述安装部；或者，若第一探测装置存在从第一电平变化到第二电平的变化沿，则确定所述容器在插入或者拔出所述安装部。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在多个所述感应装置中，所述第一感应装置最靠近所述容器的容器口，所述第二感应装置最靠近所述容器的底部。

5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述确定所述容器插入或者拔出所述安装部后，还包括：

若检测到所述第一探测装置和第二探测装置中至少有一个输出的电平为第二电平，则确定所述容器已装入所述安装部中。

6.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述确定所述容器插入或者拔出所述安装部后，还包括：

若检测到所述第一探测装置和第二探测装置输出的电平均为第一电平，则确定所述容器未装入所述安装部中。

7.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述确定所述容器插入或者拔出所述安装部后，还包括：

若检测到所述第二探测装置输出的电平为第一电平，则确定所述容器内的液面低于所述第二感应装置在所述容器中的位置。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述容器插入或者拔出所述安装部，包括：

当检测到第一探测装置从第一电平变化到第二电平，且所述第二探测装置从第一电平变化到第二电平，则确定所述容器插入所述安装部，且所述容器内的液面高于所述第一感应装置在所述容器中的位置。

9.如权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述感应装置为磁铁。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述感应装置通过浮子设置于容器内侧壁，且所述浮子沿自身长度方向包括相对置的第一端和第二端，所述第一端于所述容器内侧壁转动连接，所述感应装置设置于第一端，所述第二端朝向所述容器内延伸且可随所述容器内的液面浮动。

11.如权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述探测装置为霍尔传感器。

12.如权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述容器为农药箱，所述安装部为无人机的机架。

13.如权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

根据确定的所述容器插入或者拔出所述安装部，对挂载所述第一容器的可移动平台进行辅助控制。