[发明专利]自主运载工具及用于规划自主运载工具轨迹的方法

说明书

公开了用于自主运载工具的路径规划。用于规划自主运载工具的轨迹的方法包括：确定从第一位置到第二位置的粗驾驶线；确定粗驾驶线的策略性速率规划；基于策略性速率规划来去除粗驾驶线中的横向不连续，以生成调整后的粗驾驶线；以及基于观察对象来生成调整后的粗驾驶线周围的横向约束以及离散时间速率规划。

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年6月26日提交的美国专利申请序列号16/019,291的优先权和权益，其中，美国专利申请序列号16/019,291是2018年5月31日提交的国际申请号PCT/US2018/035455的继续申请，上述文献的全部公开内容通过引用而并入于此。

技术领域

本申请涉及自主运载工具，包括用于自主运载工具的对象跟踪的方法、设备、系统和非暂时性计算机可读介质。

背景技术

增加自主运载工具的使用为通过运输网络的乘客和货物的更高效移动创造了可能性。此外，自主运载工具的使用可以得到改进的运载工具安全性以及运载工具之间的更有效通信。然而，关键的是，自主运载工具可以检测静态对象以及/或者预测其它附近动态对象的轨迹，以规划轨迹，使得自主运载工具可以安全地穿过运输网络并避开这类对象。

发明内容

这里公开了用于远程支持运载工具的自主操作的方面、特征、元素和实现。这些实现支持将现有路线扩展到目的地处的可选终点的远程操作。

所公开的实现的一方面是用于规划自主运载工具的轨迹的方法。方法包括：确定从第一位置到第二位置的粗驾驶线；确定所述粗驾驶线的策略性速率规划；基于所述策略性速率规划来去除所述粗驾驶线中的横向不连续，以生成调整后的粗驾驶线；以及基于观察对象来生成所述调整后的粗驾驶线周围的横向约束以及离散时间速率规划。

所公开的实现的一方面是包括存储器和处理器的自主运载工具。所述处理器被配置为执行存储器中所存储的轨迹规划器的指令。所述轨迹规划器被配置为：确定从第一位置到第二位置的粗驾驶线；确定所述粗驾驶线的策略性速率规划；基于所述策略性速率规划来调整所述粗驾驶线，以生成没有横向不连续的调整后的粗驾驶线；以及通过基于观察对象约束所述调整后的粗驾驶线来生成所述粗驾驶线周围的横向约束以及离散时间速率规划。

在以下对实施例、所附权利要求书和附图的详细描述中，公开了本发明的这些和其它方面。

附图说明

当结合附图阅读时，根据以下详细描述最好地理解所公开的技术。应当强调，根据惯例，附图的各个特征可以不按比例。相反，为了清楚起见，各个特征的尺寸可以被任意地扩大或缩小。此外，在整个附图中，除非另有说明，否则相同的附图标记指代相同的元素。

图1是可以实现这里公开的方面、特征和元素的运载工具的一部分的示例的图。

图2是可以实现这里公开的方面、特征和元素的运载工具运输和通信系统的一部分的示例的图。

图3是根据本发明的实现的可预测响应的情形的图。

图4是根据本发明的实现的自主运载工具所用的系统的组件的示例。

图5是根据本发明的实现的自主运载工具所用的轨迹规划器的层的示例。

图6是根据本发明的实现的粗驾驶线级联的示例的图。

图7是根据本发明的实现的确定策略性速率规划的示例。

图8是根据本发明的实现的用于确定可驾驶区域和离散时间速率规划的处理的流程图。

图9是根据本发明的实现的确定可驾驶区域和离散时间速率规划的图。

图10～12是根据本发明的实现的针对静态对象调整可驾驶区域的示例。

图13是根据本发明的用于确定静态边界的处理的流程图。