[发明专利]自主运载工具及用于规划自主运载工具轨迹的方法

权利要求书

1.一种用于规划自主运载工具的轨迹的方法，包括：

确定从第一位置到第二位置的粗驾驶线，其中，所述粗驾驶线包括沿着所述轨迹的第一车道段以及与所述第一车道段不同且紧接在所述第一车道段之后的第二车道段，以及其中，所述粗驾驶线包括所述第一车道段和所述第二车道段之间的横向不连续；

确定所述粗驾驶线的策略性速率规划；

通过以下操作基于所述策略性速率规划来去除所述粗驾驶线中的横向不连续以生成调整后的粗驾驶线：

确定沿所述第一车道段的起始位置；

基于所述自主运载工具的当前速率来确定沿所述第二车道段的结束位置；以及

生成所述调整后的粗驾驶线，其中，所述调整后的粗驾驶线包括从所述起始位置到所述结束位置的过渡；以及

基于观察对象来生成所述调整后的粗驾驶线周围的横向约束以及离散时间速率规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定从所述第一位置到所述第二位置的粗驾驶线包括：

获得包括与从所述第一位置到所述第二位置的第一车道段相关的第一数据以及与从所述第一位置到所述第二位置的第二车道段相关的第二数据的驾驶线数据；以及

将所述第一数据和所述第二数据级联。

3.根据权利要求2所述的方法，

其中，所述第一数据是HD地图数据，以及所述第二数据是记录路径数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一数据包括HD地图数据和遥操作数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述粗驾驶线的策略性速率规划包括：

使用速率限制和加速度限制来确定所述策略性速率规划。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述速率限制包括道路速率限制、弯曲速率限制和无缝自主移动数据中至少之一，其中，所述无缝自主移动数据是从其它运载工具收集到的数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述无缝自主移动数据是在所述自主运载工具处从网络服务器接收到的。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述加速度限制包括运载工具加速度限制和舒适度限制中至少之一。

9.根据权利要求1所述的方法，去除所述粗驾驶线中的横向不连续包括：

合成用于从所述第一车道段合并到所述第二车道段的驾驶线。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述观察对象来生成所述调整后的粗驾驶线周围的横向约束以及所述离散时间速率规划包括：

基于静态对象来确定可驾驶区域的边界；以及

基于动态对象的分类来施加所述调整后的粗驾驶线周围的横向约束以及对所述离散时间速率规划的约束。

11.一种自主运载工具，包括：

存储器；以及

处理器，其被配置为执行所述存储器中所存储的轨迹规划器的指令，所述轨迹规划器被配置为：

确定从第一位置到第二位置的粗驾驶线，其中，所述粗驾驶线包括沿着轨迹的第一车道段以及与所述第一车道段不同且紧接在所述第一车道段之后的第二车道段，以及其中，所述粗驾驶线包括所述第一车道段和所述第二车道段之间的横向不连续；

确定所述粗驾驶线的策略性速率规划；

基于所述策略性速率规划来调整所述粗驾驶线以去除所述横向不连续，其中，调整所述粗驾驶线包括：

确定沿所述第一车道段的起始位置；

基于所述自主运载工具的当前速率来确定沿所述第二车道段的结束位置；以及

生成调整后的粗驾驶线，其中，所述调整后的粗驾驶线包括从所述起始位置到所述结束位置的过渡；以及

基于观察对象来生成所述调整后的粗驾驶线周围的横向约束以及离散时间速率规划。