[发明专利]障碍物检测方法、系统、地面端设备及自主移动平台

说明书

一种障碍物检测方法、系统、地面端设备及自主移动平台。其中，障碍物检测方法包括：针对位于自主移动平台移动前方的障碍物，生成多个虚拟目标；在所述自主移动平台移动过程中，建立所述多个虚拟目标各自对应的目标航迹；根据所述多个虚拟目标各自对应的目标航迹的评估结果，判断所述障碍物是否位于安全范围内。该障碍物检测方法可有效降低障碍物的虚警率，提升自主移动平台的障碍物检测能力。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种障碍物检测方法、系统、地面端设备及自主移动平台。

背景技术

自主移动平台(例如：无人机、无人车、无人潜艇)已经被广泛地应用于执行拍摄、物流、勘测、巡检、植保和安防等应用领域。

自主移动平台可以按照规划好的路径移动以执行工作任务。自主移动平台在当前路径上移动过程中，很可能会检测到前方存在障碍物。这时，为了避免与障碍物相撞，自主移动平台需要绕过该障碍物。

发明内容

本申请提供一种障碍物检测方法、系统、地面端设备及自主移动平台，能够判断出前方障碍物是否位于安全范围内，降低虚警率，提升自主移动平台的障碍物检测能力。

本申请一实施例提供一种障碍物检测方法。该方法包括：

针对位于自主移动平台移动前方的障碍物，生成多个虚拟目标；

在所述自主移动平台移动过程中，建立所述多个虚拟目标各自对应的目标航迹；

根据所述多个虚拟目标各自对应的目标航迹的评估结果，判断所述障碍物是否位于安全范围内。

本申请另一实施例提供了一种障碍物检测系统。该障碍物检测系统包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

针对位于自主移动平台移动前方的障碍物，生成多个虚拟目标；其中，所述多个虚拟目标分布在同一条垂直于水平面的垂直线上；所述障碍物位于所述垂直线上；

在所述自主移动平台移动过程中，建立所述多个虚拟目标各自对应的目标航迹；

根据所述多个虚拟目标各自对应的目标航迹的评估结果，判断所述障碍物是否位于安全范围内。

本申请又一实施例提供了一种地面端设备。该地面端设备包括障碍物检测系统。该障碍物检测系统包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

针对位于自主移动平台移动前方的障碍物，生成多个虚拟目标；其中，所述多个虚拟目标分布在同一条垂直于水平面的垂直线上；所述障碍物位于所述垂直线上；

在所述自主移动平台移动过程中，建立所述多个虚拟目标各自对应的目标航迹；

根据所述多个虚拟目标各自对应的目标航迹的评估结果，判断所述障碍物是否位于安全范围内。

本申请又一实施例提供了一种自主移动平台。该自主移动平台包括障碍物检测系统。该障碍物检测系统包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

针对位于自主移动平台移动前方的障碍物，生成多个虚拟目标；其中，所述多个虚拟目标分布在同一条垂直于水平面的垂直线上；所述障碍物位于所述垂直线上；

在所述自主移动平台移动过程中，建立所述多个虚拟目标各自对应的目标航迹；