[发明专利]障碍物检测方法、系统、地面端设备及自主移动平台

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：

针对位于自主移动平台移动前方的障碍物，生成多个虚拟目标；

在所述自主移动平台移动过程中，建立所述多个虚拟目标各自对应的目标航迹；

根据所述多个虚拟目标各自对应的目标航迹的评估结果，判断所述障碍物是否位于安全范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对位于自主移动平台移动前方的障碍物，生成多个虚拟目标，包括：

获取所述障碍物在自主移动平台的观测坐标系的第一坐标轴和第二坐标轴上的初始坐标值；所述观测坐标系由所述第一坐标轴、所述第二坐标轴以及第三坐标轴构成；

根据所述初始坐标值，生成多个虚拟目标各自在所述观测坐标系下的初始观测坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，各所述虚拟目标的初始观测坐标中所述第一坐标轴对应的坐标值为所述障碍物在所述第一坐标轴上的初始坐标值；各所述虚拟目标的初始观测坐标中所述第二坐标轴对应的坐标值为所述障碍物在所述第二坐标轴上的初始坐标值；各所述虚拟目标的初始观测坐标中所述第三坐标轴对应的坐标值为设定值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述多个虚拟目标各自在所述观测坐标系下的初始观测坐标，确定所述多个虚拟目标各自对应的目标航迹的航迹起始。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述多个虚拟目标中包括第一虚拟目标；

在所述自主移动平台移动过程中，建立所述第一虚拟目标对应的目标航迹，包括：

结合所述第一虚拟目标在第一时刻的第一航迹位置，预测所述第一虚拟目标在第二时刻的第一预测航迹位置；

结合所述第一预测航迹位置以及在所述第二时刻测量到的所述第一虚拟目标的第一测量航迹位置，确定所述第一虚拟目标在所述第二时刻的第二航迹位置；其中，所述第一虚拟目标对应的目标航迹中记录有所述第一航迹位置和所述第二航迹位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，结合所述第一预测航迹位置以及在所述第二时刻测量到的所述第一虚拟目标的第一测量航迹位置，确定所述第一虚拟目标在所述第二时刻的第二航迹位置，包括：

当所述第一预测航迹位置与所述第一测量航迹位置的差异的绝对值小于第一预设阈值时，将所述第一预测航迹位置和所述第一测量航迹位置作为滤波算法的输入，执行所述滤波算法，得到所述第二航迹位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，结合所述第一预测位置以及在所述第二时刻测量到的所述第一虚拟目标的第一测量位置，确定所述第一虚拟目标在所述第二时刻的第二位置，还包括：

当所述第一预测航迹位置与所述第一测量航迹位置的差异的绝对值大于或等于所述第一预设阈值时，将所述第一预测航迹位置作为所述第二航迹位置。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

获取在所述第二时刻所处的预设时段内，对所述第一虚拟目标重复进行位置观测得到的多次第一观测结果；

当所述多次第一观测结果中有效观测结果的次数大于或等于第一预设次数时，根据所述多次第一观测结果中的有效观测结果，确定所述第一测量航迹位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

所述多次第一观测结果中有效观测结果的次数小于所述第一预设次数时，将所述第一预测航迹位置作为所述第二航迹位置。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，结合所述第一虚拟目标在第一时刻的第一航迹位置，预测所述第一虚拟目标在第二时刻的第一预测航迹位置，包括：

获取所述自主移动平台在所述第一时刻的移动速度；

根据所述第一虚拟目标在所述第一时刻的第一航迹位置以及所述移动速度，预测所述第一虚拟目标在第二时刻的第一预测航迹位置。