[发明专利]定位方法、系统及可移动平台

说明书

一种定位方法、系统及可移动平台，方法通过获取由传感器(101)采集的点云，点云用于标识可移动平台周围环境的地面，传感器(101)设置在可移动平台(S201，S801)；然后确定点云的目标特征点，并确定高精地图的参考特征点(S202)，根据目标特征点和参考特征点，确定点云相对于高精地图的第一自由度信息(S203)，并通过第一自由度信息矫正点云的位姿(S204)，根据高精地图上的参考特征点，以及矫正后的点云上的目标特征点，确定点云相对于高精地图的第二自由度信息(S205)，由于在先第一自由度信息计算已经一定程度上矫正了点云的位姿，继而缩小了后续第二自由度信息的计算范围，减少了计算量，提高了计算速度，进而能够让自由度定位的实时性更佳，克服了进行自由度定位难度较大的问题。

技术领域

本申请实施例涉及定位技术，尤其涉及一种定位方法、系统及可移动平台。

背景技术

随着科技发展，智能驾驶技术逐渐成为人们关注焦点。

相关技术中，提出基于高精地图进行汽车的6自由度位姿搜索，通过穷举搜索的方式，找出汽车当前处于地图中的位置，以实现智能驾驶中实时导航、路径规划等重要功能。其中，上述六个自由度位姿包括沿X、Y、Z三个直角坐标轴方向的移动自由度(X、Y、Z值)和绕这三个坐标轴的转动自由度(Pitch、Yaw和Roll值)。这里，Pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角；Yaw是围绕Z轴旋转，也叫偏航角；Roll是围绕Y轴旋转，也叫翻滚角。另外，上述高精地图，通俗来讲就是精度更高、数据维度更多的电子地图。精度更高体现在精确到厘米级别，数据维度更多体现在其包括了除道路信息之外的与交通相关的周围静态信息。

然而，对位姿进行6自由度穷举法搜索，搜索的数据量和复杂度随着搜索维度成指数级别上升，数据处理难度较大。

发明内容

本申请实施例提供一种定位方法、系统及可移动平台，以克服进行自由度定位难度较大的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，包括：

获取由传感器采集的点云，所述点云用于标识可移动平台周围环境的地面，所述传感器设置在所述可移动平台；

确定所述点云的目标特征点，并确定高精地图的参考特征点；

根据所述目标特征点和所述参考特征点，确定所述点云相对于所述高精地图的第一自由度信息；

通过所述第一自由度信息矫正所述点云的位姿；

根据所述高精地图上的参考特征点，以及矫正后的所述点云上的所述目标特征点，确定所述点云相对于所述高精地图的第二自由度信息；

根据所述第二自由度信息，在所述高精地图上对所述可移动平台进行定位。

第二方面，本申请实施例提供一种定位系统，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机执行指令，所述处理器执行所述计算机执行指令时实现如下步骤：

获取由传感器采集的点云，所述点云用于标识可移动平台周围环境的地面，所述传感器设置在所述可移动平台；

确定所述点云的目标特征点，并确定高精地图的参考特征点；

根据所述目标特征点和所述参考特征点，确定所述点云相对于所述高精地图的第一自由度信息；

通过所述第一自由度信息矫正所述点云的位姿；

根据所述高精地图上的参考特征点，以及矫正后的所述点云上的所述目标特征点，确定所述点云相对于所述高精地图的第二自由度信息；

根据所述第二自由度信息，在所述高精地图上对所述可移动平台进行定位。