[发明专利]定位方法、系统及可移动平台

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取由传感器采集的点云，所述点云用于标识可移动平台周围环境的地面，所述传感器设置在所述可移动平台；

确定所述点云的目标特征点，并确定高精地图的参考特征点；

根据所述目标特征点和所述参考特征点，确定所述点云相对于所述高精地图的第一自由度信息；

通过所述第一自由度信息矫正所述点云的位姿；

根据所述高精地图上的参考特征点，以及矫正后的所述点云上的所述目标特征点，确定所述点云相对于所述高精地图的第二自由度信息；

根据所述第二自由度信息，在所述高精地图上对所述可移动平台进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一自由度信息包括Pitch参数、Roll参数和Z参数，所述第二自由度信息包括X参数、Y参数和Yaw参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述点云的目标特征点，包括：

确定所述点云在Z轴方向上投影得到的点云面中的目标特征点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述高精地图上对所述可移动平台的所处的目标位置区域进行预测；

所述确定高精地图的参考特征点，包括：

确定所述高精地图上位于所述目标位置区域的高精地图面的参考特征点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标特征点和所述参考特征点，确定所述点云相对于所述高精地图的第一自由度信息，包括：

获取多个待选转换矩阵，所述待选转换矩阵用于将所述点云面在Pitch、Roll和Z三个自由度的位姿矫正至与所述高精地图面一致；

根据所述目标特征点对应的高度值和所述参考特征点对应的高度值，计算每一待选转换矩阵对应的矫正损失量；

确定最小的矫正损失量对应的待选转换矩阵为目标转换矩阵；

根据所述目标转换矩阵确定所述第一自由度信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述点云面包括多个点云投影点；所述确定所述点云在Z轴方向上投影得到的点云面中的目标特征点，包括执行以下任意操作：

根据特征提取算法在所述点云面上提取特征点作为所述目标特征点，其中，提取的所述特征点包括用于表征角点或边缘点的所述点云投影点；

根据预设网格尺寸对投影得到的所述点云面进行网格划分，将所述网格的中心像素作为所述目标特征点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标特征点对应的高度值基于如下操作确定：

若所述目标特征点为所述点云投影点，则将所述点云投影点对应的投影高度作为所述目标特征点对应的高度值；

若所述目标特征点为所述网格的中心像素，则将所述网格中其他所述点云投影点对应的投影高度的均值作为所述目标特征点的高度值。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标特征点对应的高度值和所述参考特征点对应的高度值，计算每一待选转换矩阵对应的矫正损失量，包括：

将所述目标特征点和所述参考特征点进行配对处理，确定多个特征点配对组；

计算每一组已配对的所述目标特征点的对应的高度值和所述参考特征点对应的高度值之间的高度差；

根据计算得到的多个所述高度差，确定所述矫正损失量。