[发明专利]手持云台的控制方法、控制装置、手持云台及存储介质

权利要求书

1.一种手持云台的控制方法，其特征在于，所述手持云台上搭载有拍摄设备，所述方法包括：

获取所述拍摄设备采集到的图像；

检测所述图像中的特定姿势；

根据所述特定姿势确定所述图像中的跟随对象；

控制所述手持云台对所述跟随对象进行跟随，并在跟随的过程中控制所述拍摄设备对所述跟随对象进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述特定姿势确定所述图像中的跟随对象，包括：

检测所述图像中的至少一个特定身体区域；

确定所述至少一个特定身体区域中与发出所述特定姿势的目标对象匹配的特定身体区域中的对象为跟随对象。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述特定姿势确定所述图像中的跟随对象，包括：

检测所述图像中的至少一个特定身体区域；

确定所述至少一个特定身体区域中与发出所述特定姿势的目标对象的距离满足第一预设条件的特定身体区域中的对象为跟随对象。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述手持云台对所述跟随对象进行跟随，包括：

控制所述手持云台对所述跟随对象进行跟随，使得所述跟随对象位于所述拍摄设备的拍摄画面中的预设位置。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述手持云台对所述跟随对象进行跟随，包括：

控制所述手持云台对所述跟随对象在一方向上进行预设旋转角度的跟随。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述在跟随的过程中控制所述拍摄设备对所述跟随对象进行拍摄，包括：

在跟随的过程中控制所述拍摄设备以所述跟随对象的位置为中心对所述跟随对象进行拍摄。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述特定姿势，控制所述拍摄设备在预设时长后对所述跟随对象进行所述拍摄。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述图像中发出所述特定姿势的目标对象；

其中，所述目标对象发出的特定姿势用于指示所述手持云台对所述跟随对象执行所述跟随的跟随控制指令，和/或，用于指示所述拍摄设备对所述跟随对象执行所述拍摄的拍摄控制指令。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像中发出所述特定姿势的目标对象，包括：

检测所述图像中的至少一个特定身体区域；

确定所述至少一个特定身体区域中的每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域；

根据每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域，确定发出所述特定姿势的目标对象。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域，确定发出所述特定姿势的目标对象，包括：

检测每个所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域中是否存在所述特定姿势；

若所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域中存在所述特定姿势，则确定所述特定身体区域中的对象为所述目标对象。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述特定姿势包括特定的单手手势，所述特定的单手手势的发出位置是任意的；

所述若所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域中存在所述特定姿势，则确定所述特定身体区域中的对象为所述目标对象，包括：

若所述特定身体区域在所述图像中的扩大区域中存在所述特定的单手手势，且所述特定的单手手势与所述特定身体区域中的身体匹配，则确定所述特定身体区域中的对象为所述目标对象。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标对象为所述跟随对象。