[发明专利]数据处理方法、设备和可移动平台

说明书

一种数据处理方法、设备和可移动平台，该方法包括：获取目标传感器数据和融合数据(S301)。对点云数据进行路面物体点云聚类处理得到点云簇，并确定所述点云簇的状态信息(S302)。判断所述点云簇的状态信息与所述融合数据中目标物的状态信息是否符合一致性条件(S303)。若不符合，则根据所述传感器在所述可移动平台所处的环境中的可观测范围，确定发生对所述目标物的状态信息的错误检测的概率，所述概率用于指示所述可移动平台是否执行避障操作(S304)。因此判断一致性条件校验的准确率更高，并且获得的上述概率更加符合客观实际情况，以便更准确地指导可移动平台是否执行避障操作，以确保可移动平台的运动过程的安全性。

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、设备和可移动平台。

背景技术

在自动驾驶车辆行驶的过程中，自动驾驶车辆对其所处环境中的动态物体或静态物体进行识别、跟踪、融合等方式来获得融合数据，融合数据中包括识别出的各物体的状态信息，并根据这些物体的状态信息进行导航规划，以及控制自动驾驶车辆的行驶。其中，物体的状态信息例如可以包括：物体属性、位置、速度、朝向、加速度等信息。例如自动驾驶车辆估计出前方有一个停止的车辆，则自动驾驶车辆可以执行减速操作，以保证行驶安全。在获得上述融合数据的过程中，或多或少有一定概率失效，从而导致物体的状态信息不够准确，进而影响自动驾驶车辆的行驶。

发明内容

本申请实施例提供一种数据处理方法、设备和可移动平台，用于判定融合数据中物体的状态信息的准确性，以便指导控制可移动平台的运动，保证可移动平台的运动安全性。

第一方面，本申请实施例提供一种数据处理方法，包括：

获取目标传感器数据和融合数据，其中，所述融合数据是根据多个传感器的数据融合得到的，所述传感器用于对可移动平台所处的环境进行数据采集，所述融合数据中包括所述环境中已检测出的目标物的状态信息，所述目标传感器数据包括点云数据；

对所述点云数据进行路面物体点云聚类处理得到点云簇，并确定所述点云簇的状态信息；

判断所述点云簇的状态信息与所述目标物的状态信息是否符合一致性条件；

若不符合，则根据所述传感器在所述可移动平台所处的环境中的可观测范围，确定发生对所述目标物的状态信息的错误检测的概率，所述概率用于指示所述可移动平台是否执行避障操作。

第二方面，本申请实施例提供一种数据处理设备，包括：多个传感器和处理器；

所述处理器，用于获取目标传感器数据和融合数据，其中，所述融合数据是根据所述多个传感器的数据融合得到的，所述传感器用于对可移动平台所处的环境进行数据采集，所述融合数据中包括所述环境中已检测出的目标物的状态信息，所述目标传感器数据包括点云数据；对所述点云数据进行路面物体点云聚类处理得到点云簇，并确定所述点云簇的状态信息；判断所述点云簇的状态信息与所述目标物的状态信息是否符合一致性条件；若不符合，则根据所述传感器在所述可移动平台所处的环境中的可观测范围，确定发生对所述目标物的状态信息的错误检测的概率，所述概率用于指示所述可移动平台是否执行避障操作。

第三方面，本申请实施例提供一种可移动平台，包括：可移动平台本体以及如第二方面本申请实施例所述的数据处理设备，其中，所述数据处理设备安装于所述可移动平台本体上。

第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如第一方面本申请实施例所述的数据处理方法。

第五方面，本申请实施例提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，可移动平台的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得可移动平台实施如第一方面本申请实施例所述的数据处理方法。