[发明专利]数据处理方法、设备和可移动平台

权利要求书

1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标传感器数据和融合数据，其中，所述融合数据是根据多个传感器的数据融合得到的，所述传感器用于对可移动平台所处的环境进行数据采集，所述融合数据中包括所述环境中已检测出的目标物的状态信息，所述目标传感器数据包括点云数据；

对所述点云数据进行路面物体点云聚类处理得到点云簇，并确定所述点云簇的状态信息；

判断所述点云簇的状态信息与所述目标物的状态信息是否符合一致性条件；

若不符合，则根据所述传感器在所述可移动平台所处的环境中的可观测范围，确定发生对所述目标物的状态信息的错误检测的概率，所述概率用于指示所述可移动平台是否执行避障操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据传感器在环境中的可观测范围划分环境为多个环境类别；

所述根据所述传感器在所述环境中的可观测范围，确定发生对所述目标物的状态信息的错误检测的概率，包括：

获取所述可移动平台所处的环境属于各个环境类别的环境概率信息；

获取所述传感器在所述环境类别中发生错误检测的先验概率信息；

根据所述环境概率信息和所述先验概率信息，确定发生对所述目标物的状态信息的错误检测的概率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述可移动平台所处的环境属于各个环境类别的环境概率信息，包括：

根据所述点云数据中的点云分布密度，确定所述可移动平台所处的环境属于各个环境类别的环境概率信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述概率大于预设概率，则在所述点云数据中查找对应所述目标物的点云簇；

获取对应所述目标物的所述点云簇的运动参数；

根据所述运动参数，控制所述可移动平台执行避障操作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台执行避障操作，包括：

控制所述可移动平台减速运动和/或转向运动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台减速运动，包括：

计算所述可移动平台从当前所处位置运动至所述点云簇当前所处的第一位置时，所述可移动平台运动的第一距离；

根据所述点云簇的运动参数和所述可移动平台的运动参数，预测所述可移动平台的运动轨迹与所述点云簇的运动轨迹相交第二位置；

计算所述可移动平台运动至所述第二位置时，所述可移动平台运动的第二距离；

若所述第二距离减去所述第一距离的距离差值为正数，控制所述可移动平台在所述距离差值的运动轨迹上执行减速运动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台在所述距离差值的运动路径上执行减速运动，包括：

计算所述可移动平台从当前所处位置减速运动至所述第一位置，且在所述第一位置速度为零过程中的第一加速度；

控制所述可移动平台在所述距离差值的运动轨迹上以第二加速度执行减速运动，所述第二加速度的绝对值小于所述第一加速度的绝对值。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，

所述状态信息包括物体属性、位置、朝向、速度、加速度中的任意参数信息，所述一致性条件包括以下至少一项：

所述点云数据中存在对应所述目标物的点云簇；

在所述融合数据中存在对应任一所述点云簇的目标物的状态信息；

对应所述点云簇的所述目标物的参数信息与所述点云簇的参数信息一致。