[发明专利]用于求取运动组件的轮廓逼真度的方法

说明书

一种用于求取运动组件(10)的轮廓逼真度的方法，所述方法具有以下步骤：a.使运动组件(10)的末端执行器(20)沿着预给定的期望轮廓(71)运动，所述末端执行器分配有工具中心点(TCP)；b.借助随所述运动组件(10)运动的图像记录设备(51)以高于100单个图像/s来记录单个图像的图像流；c.将标记(75)、尤其十字线定位在至少一些单个图像的预确定的位置处，以标记所述TCP的位置；d.将至少一些单个图像拼合为整体图像(70)；e.存储所述整体图像(70)。

技术领域

本发明涉及一种用于求取运动组件的轮廓逼真度(Konturtreue)的方法。此外，本发明涉及一种检测装置，该检测装置能够布置、尤其能够装配在运动组件上。

背景技术

通常很难评估运动组件的轮廓逼真度对于特定任务是否足够。组件制造商给出的值通常是仅适用于特定测试场景的一般数据。制造商通常仅给出定位准确度。然而，由于定位准确度是在静止状态下测量的，所以这些数值不能外推到三维动态过程中。

发明内容

本发明的任务是说明一种方法和一种设备，借助所述方法和设备使得在运动组件的运行中也可以检测和确定该运动组件的轮廓逼真度。

根据本发明，通过一种用于求取运动组件的轮廓逼真度的方法来解决该任务，该方法具有以下步骤：

a.使运动组件的末端执行器沿着预给定的期望轮廓运动，该末端执行器分配有工具中心点(Tool Center Point，TCP)；

b.借助随该运动组件运动的图像记录设备以高于100单个图像每秒来记录单个图像(Einzelbild)的图像流；

c.将标记、尤其十字线定位在至少一些单个图像的预确定的位置处，以标记TCP的位置；

d.将至少一些单个图像拼合为整体图像(Gesamtbild)；

e.存储该整体图像。

运动组件例如可以理解为机床和/或工业机器人。其通常由多个彼此依次布置的轴组成，这些轴中的每个都可以有自己的驱动装置和自己的控制系统、调节系统和测量系统。运动组件尤其可以具有带有旋转式和/或平移式铰链的环节运动链，其与驱动装置和机械传动元件配合对于各个轴实施预给定的运动。

运动链可以包括如下组件：该组件只负责在一个运动轴中的驱动，并且该组件将具有另一运动轴的第二组件置于运动中。可以连接其他组件，直到实现所期望的整体运动。

因此，在本发明的意义上，运动组件可以是如下组件：该组件具有带有所属驱动装置的至少两个轴，所述至少两个轴通过后续运动或叠加运动使末端执行器在平面内或在空间内运动。

然而，运动组件也可以表示并联运动装置，在该并联运动装置中存在有并联连接的运动轴。由此避免驱动装置必须引起后续运动。(并联)杆运动装置通过以下方式工作：改变从运动对象(工具)的点到预定义的固定点的空间距离。在此，不根据基于矢量的坐标系而是根据对象-空间-点-对之间的距离来描述运动对象的空间位置和姿态。通过改变多个伸缩臂的长度来实现准确的定位，所述伸缩臂都是一端固定在不可相对运动的位置上，而另一端固定有待定位的对象、尤其末端执行器。

末端执行器可以表示运动链或运动组件的最后元件。在此，其例如可以是用于焊接的单元或夹持器。末端执行器尤其可以是用于工件加工的工具。

工具中心点理解为工具工作点。

可以将一轮廓作为期望轮廓施加在工件上。期望轮廓例如可以被划线、刻印、切割或焊接在工件上。在此，期望轮廓应适合于能够清晰可见地显示在摄像机图像中。特别优选的是激光刻印在工件中的期望轮廓。可以将期望轮廓添加到运动组件中(专业术语为“教学(Teaching)”)。这可以在线地或离线地进行。