[发明专利]用于求取运动组件的轮廓逼真度的方法

权利要求书

1.一种用于求取运动组件(10)的轮廓逼真度的方法，所述方法具有以下步骤：

a.使运动组件(10)的末端执行器(20)沿着预给定的期望轮廓(71)运动，所述末端执行器分配有工具中心点(TCP)；

b.借助随所述运动组件(10)运动的图像记录设备(51)以高于100单个图像/s来记录单个图像的图像流；

c.将标记(75)、尤其十字线定位在至少一些单个图像的预确定的位置处，以标记所述TCP的位置；

d.将至少一些单个图像拼合为整体图像(70)；

e.存储所述整体图像(70)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述整体图像(70)和/或影像由至少一些单个图像表示。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，以慢镜头显示或播放所述影像。

4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，由所述TCP的标记(75)创建实际轮廓，或者所述标记显示实际轮廓，并且将所述实际轮廓与所述期望轮廓(71)进行比较。

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过以下方式求取所述实际轮廓与所述期望轮廓(71)的偏差：在一个或多个位置处确定所述期望轮廓(71)与所述实际轮廓之间的像素数量和/或确定像素间距。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述整体图像(70)的信息含量方面至少逐区段地减少具有所述标记(75)的整体图像(70)。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，进行二值化。

8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，尤其通过以下方式确定所述末端执行器(20)沿所述期望轮廓(71)运动的速度：检测所述标记(75)的距离，并且借助每秒所记录的图像的知识来分析所述距离。

9.根据权利要求5至8中任一项所述的方法，其特征在于，求取所述速度与所述轮廓逼真度之间的关系。

10.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，关于多个不同的动态参数——例如所述末端执行器的速度、所述末端执行器的加速度、所述运动组件(10)的重量执行至少方法步骤1.a.–1.e.。

11.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过分析所述实际轮廓来求取所述运动组件(10)的固有频率、瞬态响应、振幅、衰减时间、软度、刚度、游隙和/或精度。

12.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述末端执行器(20)沿所述期望轮廓(71)运动期间检测所述期望轮廓(71)。

13.一种计算机实现的方法，所述计算机实现的方法包括根据本发明的方法的至少步骤l.c.-l.e.。

14.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括指令，在通过计算机实施所述计算机程序产品时，所述指令促使所述计算机实施根据本发明的方法的至少步骤l.c.-l.e.。

15.一种检测装置(50)，所述检测装置能够布置在运动组件(10)上，所述检测装置包括：图像记录设备(51)，其设置用于每秒记录100个以上的单个图像；存储器装置(58)，其用于存储所记录的单个图像；第一照明装置(52)。

16.根据权利要求15所述的检测装置，其特征在于，所述第一照明装置(52)构造为同轴照明。

17.根据权利要求15或16所述的检测装置，其特征在于，附加地设置有聚光照明。

18.根据以上权利要求中任一项所述的检测装置，其特征在于，所述检测装置包括图像处理装置(57)。