[发明专利]基于多普勒的卫星定位系统测量中的误差缓解

权利要求书

1.一种在用户设备(UE)上执行的方法，所述方法包括：

获得一个或多个卫星的一个或多个全球导航卫星系统(GNSS)多普勒测量值和一个或多个对应的GNSS伪距测量值；

确定与所述一个或多个GNSS多普勒测量值对应的一个或多个GNSS多普勒估计值，其中，对于GNSS多普勒测量值，部分地基于所述GNSS多普勒测量值和与所述GNSS多普勒测量值对应的GNSS伪距测量值来确定对应的GNSS多普勒估计值；和

至少部分地基于所述一个或多个GNSS多普勒估计值来确定所述UE的速度。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述对应的GNSS多普勒估计值还基于与所述GNSS多普勒测量值相关联的一个或多个GNSS环境参数来确定。

3.如权利要求2所述的方法，其中，与所述GNSS多普勒测量值相关联的所述一个或多个GNSS环境参数包括以下各项中的一个或多个：

与所述GNSS多普勒测量值相关联的GNSS时间戳；或

与所述GNSS多普勒测量值相关联的GNSS位置定点；或

与所述GNSS多普勒测量值相关联的GNSS位置定点不确定性；或

与所述GNSS多普勒测量值相关联的GNSS航向和GNSS航向不确定性；或

与所述GNSS多普勒测量值相关联的精度稀释参数；或

与所述GNSS多普勒测量值相关联的一种类型的位置定点。

4.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述对应的GNSS多普勒估计值包括：

确定针对所述GNSS多普勒测量值的校正，其中所述校正是基于所述GNSS多普勒测量值和与所述GNSS多普勒测量值对应的所述伪距测量值来确定的；和

对所述GNSS多普勒测量值应用所述校正以获得所述对应的GNSS多普勒估计值。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述校正还基于以下各项中的至少一个来确定：所述UE的一个或多个惯性测量单元(IMU)测量值或一个或多个传感器测量值。

6.如权利要求4所述的方法，其中，所述校正是基于数学模型来确定的。

7.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述对应的GNSS多普勒估计值包括：

基于所述GNSS多普勒测量值和与所述GNSS多普勒测量值对应的所述GNSS伪距测量值来预测所述对应的GNSS多普勒估计值，其中，所述对应的GNSS多普勒估计值是基于机器学习使用预测模型来预测的。

8.如权利要求7所述的方法，其中，所述预测模型基于以下各项中的至少一个：

广义加性模型(GAM)，或

递归神经网络(RNN)，或

卷积神经网络(CNN)，或

全连接网络(FCN)，或

自适应性增强模型，或

生成对抗网络(GAN)，或

其组合。

9.如权利要求7所述的方法，其中，所述对应的GNSS多普勒估计值部分地基于以下各项中的一个或多个来预测：所述UE的惯性测量单元(IMU)测量值或传感器测量值。

10.如权利要求1所述的方法，还包括：

基于时间间隔内所述UE的速度来确定所述UE的行进距离。