[发明专利]终端设备及其数据处理方法、无人机及其控制方法

权利要求书

1.一种终端设备的数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标区域的高度图；

获取安全高度修正数据；

根据所述安全高度修正数据对所述目标区域的高度图进行修正以获取所述目标区域的安全飞行下限高度图；

向无人机传输所述安全飞行下限高度图，其中，所述安全飞行下限高度图的边界用于限制无人机在目标区域内飞行，所述安全飞行下限高度图中的安全下限高度数据用于限制无人机在目标区域内飞行时的最小飞行高度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测用户的安全高度修正操作，根据所述安全高度修正操作确定所述安全高度修正数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标区域的高度图是根据测绘无人机在目标区域中飞行时拍摄的图像确定的。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域的高度图，包括：

获取测绘无人机传输的所述图像、所述图像对应的测绘无人机的位置和输出所述图像的无人机的拍摄装置的姿态；

根据所述图像、所述位置和所述姿态确定所述目标区域的高度图。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域的高度图，包括：

获取测量区域的高度图，其中，所述测量区域包括目标区域，所述测量区域的高度图是根据测绘无人机在目标区域中飞行时拍摄的图像确定的；

检测用户的目标区域选中操作，根据所述目标区域选中操作从所述测量区域中确定目标区域；

从所述测量区域的高度图中获取所述目标区域的高度图。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述测量区域的数字地图，其中，所述数字地图是对所述图像进行拼接处理得到的；

在交互界面上显示所述数字地图；

所述检测用户的目标区域选中操作，包括：

检测用户对显示所述数字地图的交互界面的目标区域选中操作。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述安全高度修正数据对所述目标区域的高度图进行修正以获取所述目标区域的安全飞行下限高度图，包括：

将所述安全高度修正数据叠加到所述高度图中每一个高度数据上；

将叠加之后的高度图中的高度数据确定为所述目标区域的安全飞行下限高度图。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标区域包括多个栅格化的子区域，所述目标区域的高度图包括所述多个子区域每一个子区域对应的高度数据；

所述根据所述安全高度修正数据对所述目标区域的高度图进行修正以获取所述目标区域的安全飞行下限高度图，包括：

根据所述安全高度修正数据对多个子区域每一个子区域对应的高度数据进行修正，以获取所述每一个子区域的安全飞行下限高度；

所述每一个子区域的安全飞行下限高度用于限制无人机在所述子区域内飞行时的最小飞行高度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域的高度图，包括：

获取目标区域中多个空间点的高度数据；

对所述目标区域进行栅格化处理以获取所述多个子区域；

根据落入所述每一个子区域的空间点的高度数据确定所述每一个子区域对应的高度数据。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述多个空间点的高度数据是根据测绘无人机在所述目标区域中飞行时拍摄的图像确定的。