[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明解决提供一种能在自动驻车控制中迅速获得用于到达再识别出的目标驻车位置的路径的车辆控制装置这一课题，为此，本发明的车辆控制装置具备：目标路径生成部(32)，其生成用于使车辆(1)从驻车开始位置(41)移动至目标驻车框(44)的目标驻车位置(44a)的目标路径(47)；连接路径生成部(33)，其生成用于使车辆从车辆的位置移动至在目标路径上移动中由识别部(31)再识别出的目标驻车框的目标驻车位置的连接路径(48)；以及模式切换部，其以生成了连接路径(48)这一情况为条件从车辆(1)在目标路径(47)上移动的第一模式切换至在连接路径(48)上移动的第二模式。

技术领域

本发明涉及搭载于汽车上而检测车辆的周围环境来进行驻车控制的车辆控制装置。

背景技术

有利用外界识别传感器来识别驻车框、生成到驻车框的驻车路径并控制加速、制动、转向、换挡而使自身车辆移动至驻车框的自动驻车系统。

专利文献1中展示了一种将用于使自身车辆的行驶路径在车辆前方的前方注视点附近落在目标线上的目标行驶路径设为圆弧、在前方注视点上使横向位置偏差变为零的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2016-64799号公报

发明内容

发明要解决的问题

作为确保驻车位置的精度的技术，考虑不仅在自动驻车控制的开始时进行驻车空间的识别，在通过自动驻车控制在驻车路径上移动中也进行驻车空间的识别。例如，作为在通过自动驻车控制再接近驻车空间时再识别驻车框来提高驻车精度的方法，可列举将驻车路径的运算从头再做一遍来再生成驻车路径的方法和不使用驻车路径而通过反馈控制使车辆朝目标驻车位置移动的方法。

然而，驻车路径的再生成使得ECU的计算负荷较高而且耗时，难以在自动驻车控制中实时地加以实施。此外，通过反馈控制使车辆移动的方法中，控制的目标值会根据车辆的运动而急剧变动，因此车辆的运动变得不自然，此外，有自身车辆的位置收敛不到目标驻车位置之虞。

本发明是鉴于上述问题而成，其目的在于提供一种能在自动驻车控制中迅速获得用于到达再识别出的目标驻车位置的路径的车辆控制装置。

解决问题的技术手段

解决上述问题的本发明的车辆控制装置的特征在于，具备：识别部，其识别目标驻车框；目标路径生成部，其生成用于使车辆从驻车开始位置移动至所述目标驻车框的目标驻车位置的目标路径；位置推断部，其推断所述车辆的位置；连接路径生成部，其生成用于使所述车辆从所述车辆的位置移动至在所述目标路径上移动中由所述识别部再识别出的所述目标驻车框的目标驻车位置的连接路径；以及模式切换部，其以生成了所述连接路径这一情况为条件从所述车辆在所述目标路径上移动的第一模式切换至所述车辆在所述连接路径上移动的第二模式。

发明的效果

根据本发明，能在自动驻车控制中迅速获得用于到达再识别出的目标驻车位置的路径。

根据本说明书的记述、附图，将明确本发明相关的更多特征。此外，上述以外的课题、构成及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。

附图说明

图1为本发明的一实施方式的车辆控制装置的车辆构成图。

图2为本发明的一实施方式的车辆控制装置的功能框图。

图3为表示本发明的一实施方式的车辆控制装置的动作的一例的说明图。

图4为表示本发明的一实施方式的车辆控制装置的动作的流程图。

图5为表示本发明的一实施方式的车辆控制装置的动作的一例的说明图。