[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：

识别部，其识别目标驻车框；

目标路径生成部，其生成用于使车辆从驻车开始位置移动至所述目标驻车框的目标驻车位置的目标路径；

位置推断部，其推断所述车辆的位置；

连接路径生成部，其生成连接路径，所述连接路径用于使所述车辆从所述车辆的位置移动至在所述目标路径上移动中由所述识别部再识别出的所述目标驻车框的目标驻车位置；以及

模式切换部，其以生成了所述连接路径这一情况为条件，从所述车辆在所述目标路径上移动的第一模式切换至所述车辆在所述连接路径上移动的第二模式。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

具备偏差掌握部，所述偏差掌握部掌握生成所述目标路径时识别出的所述目标驻车框的目标驻车位置与在所述目标路径上移动中再识别出的所述目标驻车框的目标驻车位置之间是否存在偏差，

在通过所述偏差掌握部判断存在所述偏差的情况下，所述连接路径生成部生成所述连接路径。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述连接路径包含通过所述目标驻车框的正面宽度的中心和所述目标驻车位置的直线上的直线区间和与所述直线区间连接的曲线区间。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

以所述车辆在所述目标路径上移动中所述识别部再识别出所述目标驻车框的位置为所述连接路径的路径起点，

在所述第二模式下，使所述车辆沿所述曲线区间移动，然后沿所述直线区间移动。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述直线区间与所述曲线区间相连接的位置为所述目标驻车框的所述正面宽度的中心。

6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述直线区间与所述曲线区间相连接的位置为所述目标驻车框的所述正面宽度的中心与所述目标驻车框的所述目标驻车位置之间的位置。

7.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述直线区间与所述曲线区间相连接的位置在所述连接路径上根据是否容许所述车辆横穿所述目标驻车框的左框线或右框线来加以决定。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述连接路径生成部判断所述车辆的位置是否是无法生成所述连接路径的位置，在所述车辆的位置是无法生成所述连接路径的位置的情况下，使所述车辆朝离开所述目标驻车框的方向移动来进行所述连接路径的再生成。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

在判断无法进行所述连接路径的再生成的情况下，所述连接路径生成部中止所述连接路径的生成。

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述连接路径生成部根据在从所述目标驻车位置正前方的反打点朝所述目标驻车位置移动中由所述识别部再识别出的所述目标驻车框的所述目标驻车位置来生成所述连接路径。

11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在通过所述识别部再识别出所述目标驻车框的整个框的情况下，所述连接路径生成部生成所述连接路径。

12.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在通过所述识别部识别出所述目标驻车框的左右端的情况下，所述连接路径生成部生成所述连接路径。

13.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述连接路径的所述曲线区间为圆弧形状。