[发明专利]用于模块化自主车辆的安全方法及控制装置

权利要求书

1.安全方法，所述安全方法通过用于由一组模块(1、6)组装而成的车辆(2)的控制装置(16、70)来执行，所述车辆(2)包括至少两个模块(1、6)，所述至少两个模块包含：

至少一个驱动模块(1)；和

至少一个功能模块(6)，

其中，所述控制装置(16、70)被包括在所述至少两个模块(1、6)中的任意一个或多个，并且其中，所述至少一个驱动模块(1)包括一对车轮(8)，并且配置成自主地操作，所述方法包括：

检测(s101)在组装车辆(2)的所述至少两个模块(1、6)中的任意一个或多个的紧急情况；

发送(s102)关于检测到的紧急情况的信息到控制中心(20)；

控制(s103)与紧急情况相关联的模块(1、6)以从组装车辆(2)物理地断开连接；

识别(s107)安全空间，在所述安全空间中，组装车辆(2)中的紧急情况对环境的影响将减小；以及

控制(s108)组装车辆(2)在物理地断开模块(1、6)的连接之前移动到所识别的安全空间。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

控制(s104)断开连接的模块(1、6)以从组装车辆(2)的至少一个剩余模块(1、6)移动开和/或控制(s104)组装车辆(2)的至少一个剩余模块(1，6)以从断开连接的模块(1、6)移动开。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：在发送(s102)关于检测到的紧急情况的信息到控制中心(20)后，并且在控制(s103)与所述紧急情况相关联的模块(1、6)以从组装车辆(2)物理地断开连接前，

从控制中心(20)接收(s105)命令以将所述至少一个驱动模块(1)从组装车辆(2)物理地断开连接。

4.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：在控制(s103)与紧急情况相关联的模块(1、6)以从组装车辆(2)物理地断开连接前，

激活(s106)通知紧急情况的警报(23)。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，借助于包括雷达或摄像头的第二传感器元件(45)，识别(s107)安全空间，在所述安全空间中，组装车辆(2)中的紧急情况对环境的影响将减小。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，雷达为激光雷达。

7.根据权利要求1和5中任一项所述的方法，其中，基于经由无线通信方式来自所述控制中心(20)的信息，识别(s107)安全空间，在所述安全空间中，组装车辆(2)中的紧急情况对环境的影响将减小。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述无线通信方式包括4G、5G、V2I或Wi-Fi。

9.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，基于所述至少一个功能模块(6)的类型，识别(s107)安全空间，在所述安全空间中，组装车辆(2)中的紧急情况对环境的影响将减小。

10.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，基于在所述至少一个功能模块(6)中的负载的类型，识别(s107)安全空间，在所述安全空间中，组装车辆(2)中的紧急情况对环境的影响将减小。

11.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，基于组装车辆(2)中紧急情况的类型，识别(s107)安全空间，在所述安全空间中，组装车辆(2)中的紧急情况对环境的影响将减小。

12.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，控制(s103)与紧急情况相关联的模块(1、6)以从组装车辆(2)物理地断开连接还包括：控制(s103)模块(1、6)以从组装车辆(2)断开电连接。