[发明专利]用于标测和导航的方法和系统

说明书

本发明提供了某些方面，这些方面涉及用于利用机器人使能医疗器械标测和/或导航身体的内部区域的系统和技术。该器械可包括方位传感器，该方位传感器在器械在内部区域内导航时提供方位信息。从方位信息导出的视觉标记可叠加在内部区域的参考图像上。视觉标记可表征器械的历史方位。器械可包括成像装置。用成像装置捕获的内部区域的图像可链接到内部区域内捕获图像的方位。

优先权申请

本申请要求2018年3月1日提交的美国临时申请62/637048的优先权，该申请以引用方式并入本文。

技术领域

本公开整体涉及身体的内部区域的标测和/或导航，并且更具体地讲，涉及用于利用机器人使能医疗器械对身体的内部区域进行标测和/或导航的方法和系统。

背景技术

医学规程诸如内窥镜检查(例如，输尿管镜检查)可涉及出于诊断和/或治疗目而进入患者的身体的内部区域(例如，肾)并使其可视化。

输尿管镜检查是常用于治疗肾结石的医学规程。在规程期间，可将被称为输尿管镜的薄的柔性管状工具或器械插入尿道中，穿过膀胱和输尿管，并进入肾中。

在某些规程中，机器人使能医疗系统可用于控制器械的插入和/或操纵。机器人使能医疗系统可包括机器人臂或其他器械定位装置，其具有用于在规程期间控制器械的定位的操纵器组件。

发明内容

本公开的实施方案涉及用于利用机器人使能医疗器械标测和/或导航身体的内部区域的系统和技术。该系统和技术可被配置成在器械被导航通过内部区域时生成指示器械的历史(例如，先前)方位的视觉标记。视觉标记可从方位传感器接收的方位信息导出。视觉标记可叠加在内部区域的参考图像上。视觉标记可形成可代表器械的先前方位的标测图。标测图可用于使内部区域的解剖结构可视化，并且可由医师用于导航内部区域。在一些具体实施中，视觉标记包括指示器械在导航通过内部区域时的路径的点或迹线。在一些具体实施中，视觉标记可包括代表内部区域的解剖结构的网格结构。

该方法和技术还可被配置成从定位在器械上的图像传感器接收图像数据。图像数据可以包括静态图像或视频。该方法和技术可将图像数据与方位数据链接，使得在特定位置处捕获的图像可被调用并显示给用户。在一些具体实施中，当用户选择内部区域内的方位时或者当器械定位在存在链接图像的方位处时，调用并显示图像。此外，该方法和技术可被配置成允许医师标记感兴趣的某些特征或位置。

因此，一个方面涉及用于标测身体的内部区域的方法。该方法包括：显示身体的内部区域的参考图像；在身体的内部区域内移动器械，该器械包括至少一个方位传感器；从至少一个方位传感器接收方位信息，该方位信息包括多个方位数据集，每个方位数据集指示在器械的移动期间器械的方位；以及将从方位数据集的至少一子集导出的视觉标记叠加在参考图像上，以表征在身体的内部区域内的移动期间器械的历史方位。