[发明专利]用于标测和导航的方法和系统

权利要求书

1.一种用于标测身体的内部区域的方法，所述方法包括：

显示所述身体的内部区域的参考图像；

在所述身体的内部区域内移动器械，所述器械包括至少一个方位传感器；

从所述至少一个方位传感器接收方位信息，所述方位信息包括多个方位数据集，每个方位数据集指示在所述器械的移动期间所述器械的方位；以及

使从所述方位数据集的至少一子集导出的视觉标记叠加在所述参考图像上，以表征在所述身体的内部区域内的所述移动期间所述器械的历史方位。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述参考图像包括在逆行性肾盂造影规程期间捕获的图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述参考图像包括荧光镜或超声图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述参考图像在计算机断层摄影(CT)或磁共振成像(MRI)规程期间被捕获。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括在手术中捕获所述参考图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述参考图像是手术前捕获的。

7. 根据权利要求1所述的方法，还包括：

从定位在所述器械上的成像装置接收器械图像数据，所述器械图像数据包括在所述器械的移动期间由所述成像装置捕获的多个图像；以及

对于所述多个图像的至少一子集，将所述子集的每个图像与指示捕获所述图像的方位的所述方位数据集链接。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括存储所链接图像以供在未来规程期间使用。

9. 根据权利要求7所述的方法，还包括：

接收方位选择的用户输入；以及

显示对应于所述用户输入的链接图像。

10. 根据权利要求7所述的方法，还包括：

利用所述方位传感器确定所述器械的当前方位；以及

显示对应于所确定的当前方位的链接图像。

11.根据权利要求7所述的方法，其中所述器械图像数据被自动捕获。

12.根据权利要求7所述的方法，其中所述器械图像数据在接收到用户命令时被捕获。

13.根据权利要求1所述的方法，还包括标记所述内部区域内的感兴趣的位置或特征。

14.根据权利要求13所述的方法，其中标记包括接收用户输入。

15.根据权利要求13所述的方法，其中标记包括自动检测所述感兴趣的位置或特征。

16.根据权利要求13所述的方法，还包括将所标记的感兴趣的位置或特征叠加在所述参考图像上。

17.根据权利要求1所述的方法，还包括连接所述视觉标记以表征所述器械的移动的历史路径。

18.根据权利要求1所述的方法，其中所述视觉标记包括网格。

19.根据权利要求18所述的方法，其中所述网格指示所述内部区域的解剖结构。

20.根据权利要求19所述的方法，其中所述网格是从所述方位数据集的所述子集和从所述器械上的成像装置接收到的图像数据导出的。

21.根据权利要求1所述的方法，其中所述方位数据集的所述子集以持续时间频率叠加在所述参考图像上。