[发明专利]用于根据车速确定一车辆位置的方法

权利要求书

1.用于确定一车辆位置(7)的方法，其中，借助一接收装置(2)接收一全球导航卫星系统的全球导航卫星系统(GNSS)信号(11)检测车速，并检查检测到的车速是否低于或超过一阈值，其中，

-在检测到车速低于阈值后，根据一第一计算方法(41)确定车辆位置(7)，而

-在检测到车速超过阈值后，根据一第二计算方法(42)确定车辆位置(7)，其中，两种计算方法(41、42)都包括借助一融合算法对全球导航卫星系统(GNSS)信号(11)的过滤，其中，根据融合算法的输入参数区别计算方法(41、42)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，与根据第二计算方法(42)的融合算法输入参数相反，根据第一计算方法(41)的融合算法输入参数包括从全球导航卫星系统(GNSS)信号中导出的一车辆绝对位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，绝对位置是根据全球导航卫星系统(GNSS)信号(11)以及根据用于详细说明全球导航卫星系统(GNSS)信号(11)的附加信号(51)确定的，其中，附加信号(51)由一车辆外部的站点接收。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，附加信号(51)包括全球导航卫星系统的卫星轨道数据和时钟数据，其中，第一计算方法(41)尤其被设计为精确单点定位方法，

或附加信号(51)包括与全球导航卫星系统(GNSS)信号(11)的信号传输时间相关的校正信息，其中，第一计算方法(41)尤其被设计为实时动态学方法或差分全球定位方法，其中，校正信息由至少一个被地固的、设置用于接收全球导航卫星系统(GNSS)信号的参考站最终接受。

5.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其特征在于，根据第二计算方法(42)的融合算法输入参数包括从全球导航卫星系统(GNSS)信号(11)得出的一车速。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述速度通过随时间的一位置变化和/或从全球导航卫星系统(GNSS)信号(11)的一多普勒频移导出。

7.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其特征在于，根据第二计算方法(42)，使用动态信息，尤其是一惯性测量单元的转速或加速度数据和/或车轮转速传感器的测距信息和/或方向盘角度信息和/或周围环境传感器的信息确定车辆位置(7)，其中，根据第一计算方法(41)优选不使用所述信息。

8.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其特征在于，如果在一规定时间段没有低于阈值，则附加根据第一计算方法(41)确定车辆位置(7)，其中，由此所确定的位置(7)随后在融合算法中，以比根据第二计算方法所测定位置更强的方式进行加权。

9.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其特征在于，尤其是借助接收装置自主完整性检测，执行从全球导航卫星系统(GNSS)信号(11)导出位置(7)的完整性检查。

10.设置成执行根据上述权利要求中任一权利要求所述方法的控制装置。