[发明专利]用于根据车速确定一车辆位置的方法

说明书

本发明涉及一种用于确定一车辆位置(7)的方法，其中，借助一接收装置(2)接收一全球导航卫星系统的全球导航卫星系统(GNSS)信号(11)检测车速，并执行检查，以确定检测到的车速是否低于或超过一阈值，其中，当检测到的车速低于阈值后，根据一第一计算方法(41)确定车辆位置(7)，而当检测到的车速超过阈值后，根据一第二计算方法(42)确定车辆位置(7)，其中，两种计算方法(41、42)都包括借助一融合算法对全球导航卫星系统(GNSS)信号(11)进行过滤，其中，两种计算方法(41、42)因融合算法的输入参数而异。

技术领域

本发明涉及一种用于确定一车辆位置的方法以及一种相应控制装置。

背景技术

原则上已知借助一全球导航卫星系统(GNSS)的全球导航卫星系统(GNSS)信号确定一车辆位置。在此，例如通过测量伪距，基于卫星发射的、L频段中至少两个频率上的代码和相位数据测定三维笛卡尔坐标。在可供使用的信号中，对调制到载波信号上并包含有关各相应卫星信息的代码与载波信号本身或其相位进行区分。因此，在代码监测和相位监测之间是有区别的。

此外还知道，在车辆中使用例如惯性传感器或周围环境传感器等传感器获得附加信息，以改善一车辆位置的确定。例如，从WO 2011/098 333 A1中已知，在一车辆中使用不同的传感器参数，以改善现有传感器参数或生成新的传感器参数，

并由此增加可检测信息。

在借助全球导航卫星系统确定位置时，可仅将代码监测用于坐标计算。与相位监测相比，它们具有明显较差的精度，但没有歧义。相位监测相对更为准确，但有歧义。

借助特殊方法、模型和修正，甚至可实现厘米级的精度。常规意义上绝对位置的确定只使用代码监测，同时一更精确的方法—精密单点定位(PPP)法主要基于对更精确相位数据的处理，与此同时，不精确的代码监测主要仅用于计算必要的近似解。在此，除了位置坐标和接收装置的时钟误差外，由于相位监测引起的歧义也是未知数的一部分。卫星轨道偏差和卫星时钟偏差有特别严重的影响。国际全球导航卫星系统服务(IGS)是不同组织机构和行政机关的一共同体，它在全球范围内运营参考站，这些参考站对卫星监测进行分析，并将分析结果作为参数供公众使用。由此可精确确定卫星轨道偏差和卫星时钟偏差，并将其用于精密单点定位法。

使用另一略微不同的测量装置，即使不进行精确的卫星轨道和时钟校正，也可生成厘米范围内的坐标精度。为此，在一实时动态学系统方法，英语Real Time Kinematic(RTK)或一差分全球定位系统(DGPS)方法中，将参考站用于车载接收装置一特定周围区域。在此，被地固的参考站坐标是已知的，由此可在参考站和车载接收装置之间确定一较高精度的基线矢量。与将所寻找站点坐标的三个分量作为主要未知数用到补偿过程中，并立即求得绝对坐标的精密单点定位方法相反，在此仅将基线矢量的高精度分量确定为主要未知数。通过将卫星到参考站的矢量与基线矢量相加，可得到绝对位置的坐标。参考站和接收装置的同步监测分别根据彼此之间的接近程度，一致性受到或多或少的影响，由此在全球导航卫星系统(GNSS)测量中发生的一些偏差，尤其是通过电离层和对流层的折射以及运行轨道偏差等影响造成的偏差被最小化。

用于确定一车辆位置的现代化系统典型情况下具有一融合算法，它至少将接收装置接收到的全球导航卫星系统(GNSS)信号数据和车辆动态信息作为输入参数加以处理。在此，使用在任一时间点所有可供使用的输入数据，并通过一复杂的算法进行彼此加权。这类现代化方法有时会提供有关车辆绝对位置的绝佳信息，但在不良周围环境条件下非常容易受到负面影响。

发明内容

因此，本发明的任务是提出一种能以高效投入和/或精确的方式确定一车辆位置的方法。

该任务通过独立权利要求的特征解决。从属权利要求的标的是本发明有益的设计方案。明确摘录的说明内容构成了权利要求的文字说明。