[发明专利]自动装配或插入方法

权利要求书

1.一种将至少一个连接第一芯线(12)的第一接触元件(11)以及连接第二芯线(22)的第二接触元件(21)穿过触点载体(30)的各一个装配开口(33、34)而自动地装配或插入并排布置的接触腔(31、32)中的方法，其中，

抓取装置抓取所述第一芯线(12)和所述第二芯线(22)，使得所述第一接触元件(11)和所述第二接触元件(21)中的一者相对于所述第一接触元件(11)和所述第二接触元件(21)中的另一者沿插入方向(S)突出，从而在所述装配时是在前的，

其中，所述抓取装置具有包括两个受驱抓取指的伺服电力驱动的平行抓取器以及在所述抓取指之间延伸的中间接片，抓取时各借助一个抓取指和所述中间接片抓取一条芯线(12、22)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述抓取装置在与所述第一接触元件(11)相隔第一预定距离处在所述第一芯线(12)的第一抓取段(13)处抓取所述第一芯线(12)，同时在与所述第二接触元件(21)相隔第二预定距离处在所述第二芯线的第二抓取段(23)处抓取所述第二芯线(22)，使得所述第一接触元件(11)相对于所述第二接触元件(21)在其远离相应芯线(12、22)的插入侧上以偏移距离(X)偏移突出。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

所述第一接触元件(11)和所述第二接触元件(21)经所述抓取装置导引而朝所述触点载体(30)运动，

所述第一接触元件(11)经所述抓取装置导引而被引入第一装配开口(33)中，并且

接着，所述第二接触元件(21)被引入第二装配开口(34)中。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，

在将所述第一接触元件(11)的至少一个接触元件区段引入所述第一装配开口(33)中之后，为了将所述第二接触元件(21)引入所述第二装配开口(34)中，所述抓取装置按照预定搜寻模式运动，直至所述抓取装置处于一位置，在所述位置上，所述第二接触元件(21)能被引入或者已被引入所述第二装配开口(34)中。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，

所述抓取装置在按照所述预定搜寻模式运动时在反复进行插入运动的情况下将所述第二接触元件(21)移向所述触点载体(30)和移离所述触点载体(30)，并且

在两次插入运动之间，所述第二接触元件(21)相对于按照所述预定搜寻模式所进行的所述插入运动发生正交偏移。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，

所述抓取装置具有用于实现力-距离导引式插装的力矩传感器。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，

所述力矩传感器在所述第一接触元件(11)被引入所述第一装配开口(33)时测定所述抓取装置上的第一力和力矩分布，并且，根据预定极限值测定所述第一接触元件(11)是否已被引入所述第一装配开口(33)中。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，

在借助所述力矩传感器测定所述第一接触元件(11)已被引入所述第一装配开口(33)之后，将所述第二接触元件(21)引入所述第二装配开口(34)中，并且

所述力矩传感器在所述第二接触元件(21)被引入所述第二装配开口(34)时测定所述抓取装置上的第二力和力矩分布，并且，根据预定极限值测定所述第二接触元件(21)是否已被引入所述第二装配开口(34)中。

9.根据权利要求2至8中任一项所述的方法，其中，

所述偏移距离(X)介于1mm与20mm之间。

10.根据权利要求2至8中任一项所述的方法，其中，

所述第一抓取段(13)和所述第二抓取段(23)在被所述抓取装置抓取时相互平行且相邻布置。