[发明专利]用于机器人电外科器械的保护措施

说明书

本发明公开了一种套筒插入工具，其包括细长的圆柱形主体，所述细长的圆柱形主体具有封闭的远侧端部、开口的近侧端部和从所述近侧端部朝向所述远侧端部延伸的内部腔室。钳口腔体被限定在所述主体内并且从所述内部腔室朝远侧延伸，并且保护套筒能够被接纳在所述内部腔室内并且在所述保护套筒的远侧端部处限定孔。具有一个或多个钳口构件的端部执行器能够被接纳在所述内部内，并且所述一个或多个钳口构件能够延伸穿过所述保护套筒的所述孔并且能够被接纳到所述钳口腔体中。

背景技术

微创外科手术(MIS)器械由于术后恢复时间减少且瘢痕形成最小化而通常优于传统的开放式外科装置。腹腔镜式外科手术是一种类型的MIS手术，在该手术中，在患者的腹部中形成一个或多个小切口，并且通过切口插入套管针以形成进入腹腔的通路。通过套管针，可将多种器械和外科工具引入腹腔中。套管针还有助于促进吹气以提升器官上方的腹壁。经由套管针引入腹腔中的器械和工具可用于以多种方式接合和/或处理组织以实现诊断或治疗效果。

最近已开发出各种机器人系统来辅助MIS手术。机器人系统可通过保持自然的手眼轴线来实现更直观的手部运动。机器人系统还可通过包括能形成更自然的手状关节运动的“腕部”关节来实现更大程度的运动自由度。尽管不是必需的，但是器械的端部执行器可以使用缆线驱动的运动系统来进行关节运动(移动)，该缆线驱动的运动系统结合有延伸穿过腕部关节的一条或多条驱动缆线。用户(例如，外科医生)能够通过在空间中抓持和操纵一个或多个控制器来远程操作器械的端部执行器，该一个或多个控制器与联接到外科器械的工具驱动器连通。用户输入由结合到机器人外科系统中的计算机系统处理，并且工具驱动器通过致动缆线驱动的运动系统(并且更具体地，驱动缆线)来作出响应。移动驱动缆线使端部执行器关节运动到期望的位置和构型。

一些外科工具(通常被称为电外科器械)是通电的。电外科器械具有安装在远侧的端部执行器，该端部执行器包括一个或多个电极。当供应电能时，端部执行器电极能够产生足以切割、烧灼和/或密封组织的热量。

电外科器械能够被构造用于双极或单极操作。在双极操作中，电流分别通过端部执行器的有源电极和返回电极被引入组织中并从组织返回。在返回到返回电极之前，双极操作中的电流不需要穿过患者行进较长距离。因此，所需的电流量最小，这大大降低了意外消融和/或灼伤的风险。此外，两个电极紧密间隔并且通常在外科医生的视野内，这进一步降低了意外消融和灼伤的风险。

在单极操作中，电流通过有源端部执行器电极(另选地被称为“源电极”)被引入组织中并且通过单独定位在患者的身体上的返回电极(例如，接地垫)返回。单极电外科器械有利于若干外科功能，诸如切割组织、凝结组织以止血或同时切割和凝结组织。外科医生可在每次器械的导电部分与患者电接近时施加电流，从而允许外科医生从许多不同的角度通过单极电外科器械进行操作。

附图说明

以下附图包括在内以示出本公开的某些方面，并且不应被视为排他性实施方案。在不脱离本公开的范围的情况下，本发明所公开的主题能够具有形式和功能上的大量修改、改变、组合和等同物。

图1是可结合本公开的一些或全部原理的示例性机器人外科系统的框图。

图2是可结合本公开的一些或全部原理的示例性外科工具的侧视图。

图3示出了其中图1的腕部能够进行关节运动(枢转)的潜在自由度。

图4是图1的外科工具的远侧端部的放大等轴视图。

图5A和图5B是图2的外科工具的远侧端部的放大侧视图。

图6A和图6B是根据一个或多个实施方案的图4的轴适配器和套筒的放大的横截面侧视图。

图7是图6A-6B的接近传感器的另一个实施方案的侧视图。

图8A和图8B是图2的外科工具的另一个实施方案的远侧端部的放大侧视图。

图9A和图9B是图2的外科工具的另一个实施方案的远侧端部的放大侧视图。