[发明专利]机器人手术系统及其机器人臂推车

说明书

一种用于支撑机器人臂的手术推车包含竖直延伸的支撑柱、可移动地联接到所述支撑柱且被配置成承载机器人臂的托架，和制动机构。

背景技术

机器人手术系统由于其相对于手持型手术器械的更高的准确度和便利性而用于微创医疗手术中。在这些机器人手术系统中，机器人臂支撑手术器械，手术器械具有通过腕部组合件安装到其上的末端执行器。在操作中，机器人臂移动到患者上方的某一位置，且接着经由手术端口或患者的天然腔道导引手术器械进入小切口中来将末端执行器定位在患者身体内的工作位点。

通常，提供推车来支撑机器人臂，且允许临床医生将机器人臂移动到手术室内的不同位置。机器人臂在患者上方的高度可需要调整(例如，降低或升高机器人臂)以将末端执行器精确地定位在患者身体内的工作位点。调整机器人臂的高度涉及沿着推车的支撑柱竖直地移动机器人臂。归因于机器人臂和/或与机器人臂相关联的其它组件的重量，机器人臂的竖直位置的手动调整可能需要手动地或通过马达施加大量的力。

相应地，寻求用于克服调整机器人臂的高度的过程中涉及的挑战的解决方案。此外，将机器人臂维持在选定高度的过程中使用的机制存在改进空间。

发明内容

根据本公开的实施例，

本公开的示例性实施例的其它细节和方面将在下文参考附图更详细地描述。

如本文中所使用，术语平行和垂直应理解为包含距真实平行和真实垂直达约+10度或-10度的大体上平行和大体上垂直的相对配置。

附图说明

并入在本说明书中且构成本说明书的一部分的附图示出本公开的实施例，且与上文所给出的本公开的一般描述及下文所给出的实施例的详细描述一起用以阐释本公开的原理，其中：

图1是根据本公开的包含手术推车的机器人手术系统的示意性图示；

图2是图1的机器人手术系统的手术推车的一个实施例的后透视图；

图3是安置于图2的手术推车的支撑柱内的滑轮组合件的透视图；

图4是图3的滑轮组合件的放大透视图；

图5是联接到配重的图3的滑轮组合件的顶部透视图；

图6是图5的配重的透视图；

图7是图2的手术推车的前透视图；

图8是示出图2的手术推车的制动机构的前透视图，其中移除了零件；

图9是图2的手术推车的滚动基座的放大视图，其中从其移除了覆盖件；

图10是具有附接到其的机器人臂的手术推车的另一实施例的透视图；

图11是图10的手术推车的支撑柱及其制动机构的透视图，其中一些零件分离；

图12是供与图10的手术推车一起使用的制动机构的另一实施例的透视图；

图13是展示为附接到手术推车的轨条的图12的制动机构的放大视图；

图14是图10的手术推车的第一侧视图；

图15是示出制动机构的另一实施例的图10的手术推车的放大第二侧视图；

图16是图15的制动机构的齿条与小齿轮的放大视图；

图17是示出基于弹簧的配衡机构的图10的手术推车的透视图；

图18是图10的手术推车的另一透视图；

图19是图17的基于弹簧的配衡机构的组件的放大视图；以及

图20是图17的配衡机构的后视图。

具体实施方式