[发明专利]机器人手术系统及其机器人臂推车

权利要求书

1.一种用于支撑机器人臂的手术推车，其包括：

竖直延伸的支撑柱；

托架，其可移动地联接到所述支撑柱且被配置成承载机器人臂；以及

制动机构，其包含：

螺杆，其限定纵向轴线且可旋转地支撑于所述支撑柱中；

螺母，其旋拧到所述螺杆且联接到所述托架，使得所述托架和继而所述螺母沿着所述螺杆的轴向平移致使所述螺杆围绕由所述螺杆限定的所述纵向轴线旋转；以及

制动器，其被配置成选择性地啮合所述螺杆以防止所述螺杆旋转且继而防止所述螺母和所述托架沿着由所述螺杆限定的所述纵向轴线轴向移动。

2.根据权利要求1所述的手术推车，其中所述螺杆是滚珠螺杆且所述螺母是滚珠螺母。

3.根据权利要求1所述的手术推车，其中所述制动器被配置成相对于所述螺杆在准许所述螺杆旋转的第一位置和所述制动器防止所述螺杆相对于所述螺母旋转的第二位置之间移动。

4.根据权利要求1所述的手术推车，其进一步包括滑轮组合件，所述滑轮组合件包含：

第一滑轮，其支撑于所述支撑柱上；

第一线缆，其在所述第一滑轮上方延伸且具有固定到所述托架的第一端和第二端；以及

配重，其固定到所述第一线缆的所述第二端。

5.根据权利要求4所述的手术推车，其中所述滑轮组合件包含：

第二滑轮，其支撑于所述支撑柱上；以及

第二线缆，其在所述第二滑轮上方延伸且具有固定到所述托架的第一端和固定到所述配重的第二端。

6.根据权利要求5所述的手术推车，其中所述滑轮组合件包含可枢转地联接到所述配重的切换杆，所述第一线缆的所述第二端固定到所述切换杆的第一端，且所述第二线缆的所述第二端固定到所述切换杆的第二端。

7.根据权利要求4所述的手术推车，其中所述配重包含处于堆叠配置且彼此可拆卸的多个精密重块。

8.一种用于支撑机器人臂的手术推车，其包括：

竖直延伸的支撑柱；

托架，其可移动地联接到所述支撑柱且被配置成承载机器人臂；以及

制动机构，其安置于所述支撑柱内且包含：

轴杆，其限定纵向轴线且在所述支撑柱内纵向延伸；以及

制动器，其固定地联接到所述托架且能够沿着所述轴杆轴向移动，其中所述制动器被配置成选择性地啮合所述轴杆以防止所述制动器和所述托架沿着由所述轴杆限定的所述纵向轴线轴向移动。

9.根据权利要求8所述的手术推车，其中所述制动器限定使所述轴杆延伸穿过其中的纵向延伸沟道，所述制动器被配置成选择性地摩擦啮合所述轴杆。

10.根据权利要求8所述的手术推车，其进一步包括滑轮组合件，所述滑轮组合件包含：

第一滑轮，其支撑于所述支撑柱上；

第一线缆，其在所述第一滑轮上方延伸且具有固定到所述托架的第一端和第二端；以及

配重，其固定到所述第一线缆的所述第二端。

11.根据权利要求10所述的手术推车，其中所述滑轮系统包含：

第二滑轮，其支撑于所述支撑柱上；以及

第二线缆，其在所述第二滑轮上方延伸且具有固定到所述托架的第一端和固定到所述配重的第二端。

12.根据权利要求11所述的手术推车，其中所述滑轮系统包含可枢转地联接到所述配重的切换杆，所述第一线缆的所述第二端固定到所述切换杆的第一端，且所述第二线缆的所述第二端固定到所述切换杆的第二端。

13.根据权利要求10所述的手术推车，其中所述配重包含处于堆叠配置且彼此可拆卸的多个精密重块。