[发明专利]视觉传感器系统、控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种视觉传感器系统、控制方法及存储介质。移动控制部基于测量形状来决定应再次拍摄被摄体的第二位置及第二姿势，并对移动机构作出指示，所述测量形状是使用将摄像部配置成第一位置及第一姿势时的图像通过测量部所测量的、被摄体的三维形状。三维形状是由距基准面的高度信息表示。移动控制部从测量形状中提取高度信息缺失的缺失区域，基于测量形状中的缺失区域的周围的高度信息，来决定第二位置及第二姿势。由此，能以容易排除阴影的影响的方式来决定摄像部的位置姿势。

技术领域

本发明涉及一种视觉传感器系统、控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，正开发下述技术，即：利用相机对从投影仪(projector)投影了图案光的被摄体进行拍摄，使用所得的图像来测量被摄体的表面的三维形状。

日本专利特开2016-99257号公报(专利文献1)中公开了下述技术，即：考虑到因照明等而产生的阴影的影响，多次进行三维形状的测量。具体而言，在将相机配置成第一位置姿势时进行第一次拍摄后，将相机配置成第二位置姿势，此第二位置姿势是以对象物体为中心在包含投影仪的光轴和相机的光轴的面内旋转规定角度而成。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2016-99257号公报

专利文献2：日本专利特开2007-114071号公报

专利文献3：日本专利特开2012-79294号公报

发明内容

发明所要解决的问题

日本专利特开2016-99257号公报所记载的技术中，将从第一位置姿势旋转了规定角度的位置姿势决定为第二位置姿势。即，相机从第一位置姿势向第二位置姿势的移动量固定。但是，阴影的状况视被摄体的状态而变化。因此，第二位置姿势未必为容易排除阴影的影响的位置姿势。

本公开是着眼于所述问题点而成，其目的在于提供一种视觉传感器系统、控制方法及程序，能以容易排除阴影的影响的方式来决定摄像部的位置姿势。

解决问题的技术手段

本公开的一例中，视觉传感器系统包括摄像部、移动机构、测量部及移动控制部。摄像部对被摄体进行拍摄。移动机构将摄像部以所指示的姿势配置于所指示的位置。测量部使用由摄像部所拍摄的图像，来测量被摄体的表面的三维形状。移动控制部基于测量形状来决定应再次拍摄被摄体的第二位置及第二姿势，并向移动机构作出指示，所述测量形状是使用将摄像部配置成第一位置及第一姿势时的图像通过测量部所测量的、被摄体的三维形状。三维形状是由距基准面的高度信息表示。移动控制部从测量形状中提取高度信息缺失的缺失区域，基于测量形状中的缺失区域的周围的高度信息，来决定第二位置及第二姿势。

缺失区域的周围的高度信息与缺失区域内的被摄体的三维形状有关的可能性高。因此，根据所述公开，通过使用缺失区域的周围的高度信息，从而可决定容易获取缺失区域内的高度信息的、第二位置及第二姿势。即，能以容易排除阴影的影响的方式来决定摄像部的位置姿势。

本公开的一例中，移动控制部以可获取对象线段的高度信息的方式来决定第二位置及第二姿势，所述对象线段将测量形状中的缺失区域的周围的两点连结。

根据所述公开，通过将摄像部配置成可获取对象线段的高度信息的第二位置及第二姿势，从而可获取缺失区域内的高度信息的可能性变高。