[发明专利]视觉传感器系统、控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种视觉传感器系统，包括：

摄像部，拍摄被摄体；

移动机构，将所述摄像部以所指示的姿势配置于所指示的位置；

测量部，使用由所述摄像部所拍摄的图像，来测量所述被摄体的表面的三维形状，且

所述视觉传感器系统包括移动控制部，基于测量形状来决定应再次拍摄所述被摄体的第二位置及第二姿势，并向所述移动机构作出指示，所述测量形状是使用将所述摄像部配置成第一位置及第一姿势时的图像通过所述测量部所测量的、所述被摄体的三维形状，并且

所述三维形状是由距基准面的高度信息表示，

所述移动控制部从所述测量形状中提取所述高度信息缺失的缺失区域，

并且基于所述测量形状中的所述缺失区域的周围的所述高度信息，来决定所述第二位置及所述第二姿势，

所述移动控制部以可获取对象线段的高度信息的方式来决定所述第二位置及所述第二姿势，所述对象线段是将所述测量形状中的在所述缺失区域的周围且在穿过所述缺失区域的重心的直线上的两点连结而成。

2.根据权利要求1所述的视觉传感器系统，其中，

所述移动控制部求出所述对象线段与第一平面所成的第一角度，所述第一平面和配置成所述第一位置及所述第一姿势的所述摄像部的光轴垂直，

将所述第一角度、与根据所述摄像部的特性及所述被摄体而预先规定的第二角度的差，决定为从所述第一姿势向所述第二姿势的移动角度，且

将下述姿势决定为所述第二姿势，所述姿势是从所述第一姿势向所述对象线段与所述摄像部的光轴所成的角度接近90度的方向，沿着包含所述对象线段且垂直于所述基准面的第二平面以所述移动角度旋转而成。

3.根据权利要求2所述的视觉传感器系统，其中，将所述对象线段投影至所述基准面而得的线段平行于预定的方向。

4.根据权利要求1或2所述的视觉传感器系统，其中，所述两点中的一点为所述测量形状中，所述缺失区域的周围中所述高度信息最大的点，所述两点中的另一点为所述缺失区域的周围中所述高度信息最小的点。

5.根据权利要求1所述的视觉传感器系统，其中，所述移动控制部以可获取近似平面中与所述缺失区域重叠的对象区域的高度信息的方式，来决定所述第二位置及所述第二姿势，所述近似平面与所述测量形状中的所述缺失区域的周围的至少三点近似。

6.根据权利要求5所述的视觉传感器系统，其中，

所述移动控制部求出所述对象区域与第一平面所成的第一角度，所述第一平面和配置成所述第一位置及所述第一姿势的所述摄像部的光轴垂直，

将所述第一角度、与根据所述摄像部的特性及所述被摄体而预先规定的第二角度的差，决定为从所述第一姿势向所述第二姿势的移动角度，且

将下述姿势决定为所述第二姿势，所述姿势是从所述第一姿势向所述对象区域与所述摄像部的光轴所成的角度接近90度的方向，沿着包含所述对象区域的法线且垂直于所述基准面的第二平面以所述移动角度旋转而得。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的视觉传感器系统，其中，所述移动控制部以所述摄像部的光轴穿过作为所述两点中所述高度信息较高的点的基准点的方式，来决定所述第二位置。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的视觉传感器系统，其中，所述移动控制部以所述摄像部的光轴穿过作为所述两点中所述高度信息较低的点的基准点的方式，来决定所述第二位置。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的视觉传感器系统，其中，所述移动控制部以所述摄像部的光轴穿过作为所述两点的中点的基准点的方式，来决定所述第二位置。

10.根据权利要求5或6所述的视觉传感器系统，其中，所述移动控制部以所述摄像部的光轴穿过所述对象区域内的基准点的方式，来决定所述第二位置。