[发明专利]带有具有旋转偏移的多功能端部执行器的机器人启用式医疗系统

说明书

本发明提供了一种机器人启用式医疗系统，所述机器人启用式医疗系统可包括多功能端部执行器。所述多功能端部执行器可被配置为执行至少两种功能。所述两种功能可相对于彼此旋转地偏移。所述旋转偏移可允许所述机器人启用式系统以多种模式操作所述多功能端部执行器。所述模式中的至少一些模式可阻止触及所述端部执行器的一个或多个功能。

优先权申请

本申请要求2018年3月29日提交的美国临时申请62/650190的优先权，该申请以引用方式并入本文。

技术领域

本申请涉及机器人启用式医疗系统，并且具体地讲，涉及具有多功能端部执行器的机器人启用式医疗系统，该多功能端部执行器具有旋转偏移。

背景技术

医疗手术诸如腹腔镜手术可涉及进入患者的内部区域并使该患者的内部区域可视化。在腹腔镜式手术中，医疗器械可通过腹腔镜式入口插入该内部区域中。医疗器械可包括被配置为在手术期间执行功能的端部执行器。

在某些手术中，机器人启用式医疗系统可用于控制器械和端部执行器的插入和/或操纵。机器人启用式医疗系统可包括机器人臂或其他器械定位装置，所述器械定位装置具有用于在手术期间控制器械和端部执行器的定位的操纵器组件。

发明内容

本文描述了具有多功能端部执行器的医疗系统，诸如机器人启用式医疗系统，所述多功能端部执行器具有旋转偏移。在第一方面，医疗系统包括医疗器械，所述医疗器械包括端部执行器。所述端部执行器包括与第二主体共用枢转轴线的第一主体。所述第一主体能够相对于所述第二主体旋转，以允许第一操作模式和第二操作模式。在一些实施方案中，在所述第一操作模式期间，所述第二操作模式是不可操作的。在一些实施方案中，所述第一操作模式和所述第二操作模式能够基本上围绕一个轴线来控制。

所述系统可以任何组合包括以下特征中的一个或多个：(a)其中所述第一操作模式包括夹持模式，并且所述第二操作模式包括切割模式；(b)其中所述第一主体包括第一接合表面，所述第一接合表面具有从第二部分旋转地偏移的第一部分，并且其中所述第二主体包括第二接合表面，所述第二接合表面具有从第二部分旋转地偏移的第一部分；(c)至少一个非暂态计算机可读介质和至少一个处理器，所述至少一个非暂态计算机可读介质在其上存储有可执行指令，所述至少一个处理器与所述至少一个非暂态计算机可读介质通信并且被配置为执行所述指令以使所述系统至少：在所述第一操作模式下操作所述端部执行器以允许所述第一接合表面的所述第一部分和所述第二接合表面的所述第一部分之间的配合，并且阻止所述第一接合表面的所述第二部分和所述第二接合表面的所述第二部分之间的配合；将所述端部执行器从所述第一操作模式转变到第二操作模式，以允许至少所述第一接合表面的所述第二部分和所述第二接合表面的所述第二部分之间的配合；以及在所述第二操作模式下操作所述端部执行器；(d)其中所述第一主体的所述第一部分从所述第一主体的所述第二部分旋转地偏移至少10度；(e)其中所述第一主体包括第一部分和第二部分，其中所述第一部分包括夹持部分，并且所述第二部分包括切割部分；(f)其中在所述第一操作模式期间，所述切割部分未暴露；(g)其中所述第一主体和所述第二主体两者均包括夹持部分和切割部分，并且其中在所述第一操作模式期间，所述切割部分重叠；(h)其中在所述第二操作模式期间，在所述切割部分之间形成凹槽；(i)其中在所述第一操作模式下，所述端部执行器包括使所述第二操作模式不可操作的机械止动件；(j)其中所述机械止动件包括形成于所述端部执行器的所述第一主体和所述第二主体上的硬止动件；以及/或者(k)机器人臂，所述机器人臂联接到所述医疗器械。

在另一方面，医疗系统包括医疗器械，所述医疗器械包括端部执行器。所述端部执行器包括第一主体和第二主体，其中所述端部执行器包括第一操作模式和第二操作模式，其中在所述第一操作模式期间，所述第二操作模式被隐藏，并且其中所述第一操作模式和所述第二操作模式能够基本上围绕一个轴线来控制。