[发明专利]带有具有旋转偏移的多功能端部执行器的机器人启用式医疗系统

权利要求书

1.一种医疗系统，所述医疗系统包括：

医疗器械，所述医疗器械包括端部执行器，所述端部执行器包括：

第一主体，所述第一主体与第二主体共用枢转轴线，所述第一主体能够相对于所述第二主体旋转以允许第一操作模式和第二操作模式，

其中在所述第一操作模式期间，所述第二操作模式是不可操作的，并且其中所述第一操作模式和所述第二操作模式可基本上围绕一个轴线来控制。

2.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述第一操作模式包括夹持模式，并且所述第二操作模式包括切割模式。

3.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述第一主体包括第一接合表面，所述第一接合表面具有从第二部分旋转地偏移的第一部分，并且其中所述第二主体包括第二接合表面，所述第二接合表面具有从第二部分旋转地偏移的第一部分。

4. 根据权利要求3所述的医疗系统，还包括：

至少一个非暂态计算机可读介质，所述至少一个非暂态计算机可读介质在其上存储有可执行指令；以及

至少一个处理器，所述至少一个处理器与所述至少一个非暂态计算机可读介质通信并且配置成执行所述指令以使所述系统至少：

在所述第一操作模式下操作所述端部执行器以允许所述第一接合表面的所述第一部分和所述第二接合表面的所述第一部分之间的配合，并且阻止所述第一接合表面的所述第二部分和所述第二接合表面的所述第二部分之间的配合，

将所述端部执行器从所述第一操作模式转变到所述第二操作模式，以允许至少所述第一接合表面的所述第二部分和所述第二接合表面的所述第二部分之间的配合，以及

在所述第二操作模式下操作所述端部执行器。

5.根据权利要求3所述的医疗系统，其中所述第一主体的所述第一部分从所述第一主体的所述第二部分旋转地偏移至少10度。

6.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述第一主体包括第一部分和第二部分，其中所述第一部分包括夹持部分，并且所述第二部分包括切割部分。

7.根据权利要求1所述的医疗系统，其中在所述第一操作模式期间，所述切割部分未暴露。

8.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述第一主体和所述第二主体两者均包括夹持部分和切割部分，并且其中在所述第一操作模式期间，所述切割部分重叠。

9.根据权利要求7所述的医疗系统，其中在所述第二操作模式期间，在所述切割部分之间形成凹槽。

10.根据权利要求1所述的医疗系统，其中在所述第一操作模式下，所述端部执行器包括使所述第二操作模式不可操作的机械止动件。

11.根据权利要求10所述的医疗系统，其中所述机械止动件包括形成于所述端部执行器的所述第一主体和所述第二主体上的硬止动件。

12.根据权利要求1所述的医疗系统，还包括联接到所述医疗器械的机器人臂。

13.一种医疗系统，所述医疗系统包括：

医疗器械，所述医疗器械包括端部执行器，所述端部执行器包括：

第一主体和第二主体，

其中所述端部执行器包括第一操作模式和第二操作模式，其中在所述第一操作模式期间，所述第二操作模式被隐藏，并且其中所述第一操作模式和所述第二操作模式可基本上围绕一个轴线来控制。

14.根据权利要求13所述的医疗系统，其中所述第一操作模式包括主动夹持，并且所述第二操作模式包括主动切割。