[发明专利]挖土机

说明书

本发明的实施方式所涉及的挖土机(100)具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，可回转地搭载于下部行走体(1)；挖掘附件(AT)，设置在上部回转体(3)上；多个促动器，使挖掘附件(AT)动作；操作装置(26)，设置在上部回转体(3)上；及控制器(30)，构成为根据操作装置(26)向第1方向的操作而使多个促动器动作，以使挖掘附件(AT)的规定部位根据位置信息来移动。控制器(30)根据位置信息而使多个促动器以第1控制模式和第2控制模式动作。

技术领域

本发明涉及一种作为挖掘机的挖土机。

背景技术

以往，已知一种具有使铲斗铲尖沿着设计面移动的仿形挖掘控制模式的挖土机(参考专利文献1。)。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-217137号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，上述仿形挖掘控制模式为根据铲斗铲尖与设计面之间的距离来调整铲斗铲尖相对于设计面的相对速度的控制，有可能无法在维持铲斗铲尖与设计面之间的距离的同时适当地控制沿着设计面移动的铲斗铲尖的移动速度。

因此，希望提供一种能够更适当地控制沿着规定轨道的附件的规定部位的移动的挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；附件，设置在所述上部回转体上；多个促动器，使所述附件动作；操作装置，设置在所述上部回转体上；及控制装置，构成为根据所述操作装置向第1方向的操作而使多个所述促动器动作，以使所述附件的规定部位根据位置信息来移动，所述控制装置根据所述位置信息而使多个所述促动器以第1控制模式和第2控制模式动作。

发明效果

通过上述方法，可提供一种能够更适当地控制沿着规定轨道的附件的规定部位的移动的挖土机。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图2是图1的挖土机的俯视图。

图3是表示搭载于图1的挖土机的液压系统的结构例的图。

图4A是与斗杆缸的操作相关的液压系统的一部分的图。

图4B是与动臂缸的操作相关的液压系统的一部分的图。

图4C是与铲斗缸的操作相关的液压系统的一部分的图。

图4D是与回转用液压马达的操作相关的液压系统的一部分的图。

图5是控制器的功能框图。

图6是表示控制模式切换处理的一例的图。

图7A是表示控制模式切换处理的另一例的图。

图7B是表示控制模式切换处理的另一例的图。

图8是表示控制模式切换处理的又一例的图。

图9A是表示控制模式切换处理的又一例的图。

图9B是表示控制模式切换处理的又一例的图。

图10是表示控制器中的与半自动控制的执行相关的功能要件的关系的一例的框图。

图11是表示计算各种指示值的功能要件的结构例的框图。

图12是表示电动式操作系统的结构例的图。

具体实施方式